| --- |
| license: apache-2.0 |
| tags: |
| - robotics |
| - lerobot |
| - act |
| - so101 |
| pipeline_tag: robotics |
| --- |
| |
| # Zouzouw/act_fusion_ft2 |
|
|
| Politique **ACT** pour le bras SO-101, entrainee par apprentissage par imitation. |
|
|
| Fine-tuning de [`Zouzouw/act_fusion`](https://huggingface.co/Zouzouw/act_fusion) |
| sur [`Zouzouw/dataset_3cube3couleur`](https://huggingface.co/datasets/Zouzouw/dataset_3cube3couleur). |
|
|
| | | | |
| |---|---| |
| | Base | `Zouzouw/act_fusion` — ACT entrainee sur `Zouzouw/fusion` (319 episodes) | |
| | Dataset de fine-tuning | `Zouzouw/dataset_3cube3couleur` (96 episodes) | |
| | **Learning rate** | **1e-06** | |
| | Checkpoints | **200 000** (racine) et 150 000 (sous-dossier `150000/`) | |
| | Politique | ACT | |
|
|
| > Variante a learning rate plus faible, conservee comme point de comparaison avec [`act_fusion_ft1`](https://huggingface.co/Zouzouw/act_fusion_ft1). |
|
|
| ## La tache |
|
|
| Attraper trois cubes — vert, puis rouge, puis noir — et poser chacun sur la croix |
| de sa couleur, dans cet ordre. |
|
|
| ## Le learning rate, et pourquoi il y a deux depots |
|
|
| `act_fusion_ft1` et `act_fusion_ft2` sont **le meme fine-tuning a deux learning rates**, |
| pour trouver le bon equilibre : |
|
|
| | Depot | Learning rate | | |
| |---|---|---| |
| | [`act_fusion_ft1`](https://huggingface.co/Zouzouw/act_fusion_ft1) | **1e-05** | le plus performant a ce jour | |
| | [`act_fusion_ft2`](https://huggingface.co/Zouzouw/act_fusion_ft2) | **1e-06** | plus prudent, se specialise moins | |
|
|
| Le *learning rate* regle **la vitesse a laquelle le modele revise ce qu'il sait**. |
| Trop eleve, il oublie la base et ne garde que la nouvelle tache. Trop faible, il ne |
| se specialise pas et reste sur son comportement general. La recherche du bon reglage |
| n'est pas terminee : d'autres valeurs restent a essayer, en repartant de la base, |
| qui inclut l'etat de l'optimiseur. |
|
|
| **Comparez sur le robot, pas seulement sur les courbes d'entrainement.** Une courbe |
| de perte qui descend bien ne garantit pas un meilleur geste. |
|
|
| ## Utilisation |
|
|
| ```bash |
| lerobot-rollout --policy.path=Zouzouw/act_fusion_ft2 --robot.type=so101_follower ... |
| ``` |
|
|
| Contenu : les poids seuls, suffisants pour l'inference. Pour relancer un entrainement, |
| partir de [`Zouzouw/act_fusion`](https://huggingface.co/Zouzouw/act_fusion). |
|
|
