RobotisAI/evButtonPush-260429-02-hdf5

evButtonPush — 30Hz 멀티카메라 RGB 데모셋 (50 종 distinct 엘베)

개요

엘리베이터 콜 버튼 누르기 task 의 ROBOTIS OMY 6-DoF 매니퓰레이터 시연 데이터셋. Isaac Sim 5.1 + Isaac Lab 환경에서 scripted teacher (DLS-IK + force-feedback) 로 자동 수집됨.

핵심 차별점: 각 데모마다 100종 elevator USD 풀에서 서로 다른 변형 1개씩 강제 사용 (--usd-index). 50 demos = 50 unique elevators (중복 0개). 형제 데이터셋 260429-01 은 episode 마다 random sample 이라 어떤 변형은 여러 번 나오고 다른 건 한 번도 안 나오는 분포라는 점에서 다름.

데이터셋 정보

항목	값
총 데모 수	50 (49 업로드 — bad-write 1개 제외)
Unique elevator USD	50종 (모두 다름)
모두 success=True	✅ (button_pressed + LED_lit + door_open + home_reached)
Frames per demo	~650 ~ 740 (raw, 가변)
제어/관측 주기	30 Hz (sim 60 Hz physics, decimation=2)
이미지 해상도	1920 × 1200
카메라	3대: cam_wrist (link6), cam_top, cam_belly
Action 차원	7 (6 arm joint + 1 binary gripper)
State 관측	qpos (10), qvel (10), eef_pos (3), eef_quat (4), call_button_pos (3), rel_dist (3), call_button_lit (1), button_pixel_uv_{wrist,top,belly} (각 3: u, v, valid)
총 용량	~50 GB
Format	Per-demo HDF5 — demo_NN.hdf5, 약 1 GB/개

HDF5 구조

demo_NN.hdf5
└── data/
    └── demo_<seed>/
        ├── actions (T, 7) float32
        ├── processed_actions (T, 10)
        ├── obs/
        │   ├── cam_wrist (T, 1200, 1920, 3) uint8
        │   ├── cam_top   (T, 1200, 1920, 3) uint8
        │   ├── cam_belly (T, 1200, 1920, 3) uint8
        │   ├── joint_pos (T, 10) float32
        │   ├── joint_vel (T, 10) float32
        │   ├── eef_pos (T, 3)
        │   ├── eef_quat (T, 4)
        │   ├── call_button_pos (T, 3)
        │   ├── call_button_lit (T, 1)              # 실제 press 시점 0 → 1 전환
        │   ├── rel_ee_call_button_distance (T, 3)
        │   ├── button_pixel_uv_wrist (T, 3)        # u, v, valid (1920×1200 픽셀 좌표)
        │   ├── button_pixel_uv_top   (T, 3)
        │   └── button_pixel_uv_belly (T, 3)
        ├── initial_state/
        └── states/

각 demo root attrs: elevator_usd_index, elevator_usd_path.

Task / 환경 정보

• Task ID: RobotisLab-CallButton-Right-OMY-Aux-v0
• Sim: Isaac Sim 5.1, Isaac Lab
• Robot: ROBOTIS OMY (6-DoF, RH-P12-RN gripper, 4-finger mimic)
• Scene:
  • Pedestal (큐브, 0.8m × 0.8m × 0.908m), 로봇이 위에 mount
  • Elevator (100 variants 중 demo 마다 distinct USD, hall-side 정면)
  • Call button CallBtn_0 (오른쪽), 런타임에 box collider 주입
• 조명: DomeLight, demo 마다 randomized
• Robot 초기 자세: 버튼 정면 standoff 0.55–0.65 m, lateral ±5 cm random, joint Gaussian noise std 0.02 rad

수집 방식

각 데모는 별도 teacher launch 로 수집 (--num-demos 1 --usd-index $ID). elevator ID 는 random.sample(range(1, 101), 30) 으로 두 머신에서 각각 30개씩 추출 → 합쳐서 중복 제거 → 50종 unique.

docker exec isaac-sim bash -lc \
  "cd /workspace/robotis_lab/scripts/my_codes && \
   /isaac-sim/python.sh diffik_teacher_jointpos_aux.py \
     --num-demos 1 --usd-index $ID --seed $((100 + idx)) \
     --enable_cameras --press-depth 0.005 --press-up 0.010 --headless \
     --dataset-file /mnt/Dataset/aux_demos/v02/demo_${idx}_usd_${ID}.hdf5"

Teacher Phases (per demo)

Phase	Steps (30 Hz)	설명
settle	initial	gripper 닫기 + physics settle
approach	300	joint-space cubic smoothstep HOME → goal_pre_q (IKPy)
press	up to 1500	DLS micro-thrust 4 mm/step (PUSH_STEP_M=0.004) 으로 버튼 향해
hold	60	접촉 후 dwell
retract	200	DLS 로 goal_pre_q 거쳐 home_tip_w 까지
home_idle	150	HOME 자세 유지

Press 판정: 그리퍼 contact force > 10 N AND 버튼 거리 < 4 cm → FSM press_call_button → LED + door FSM 동작. 버튼에 런타임 UsdPhysics.CollisionAPI (Cube prim 위 box collider) 주입되어 있어서 force 가 진짜 접촉으로 잡힘 (이전 spawn-impulse 가짜가 아님).

주의 / 비고

• call_button_lit 채널이 t=0 부터 1 인 게 아니라 진짜 press 시점에 0 → 1 로 전환 — IL supervisory signal 로 의미가 있음.
• 50 demos 모두 success=True 검증 (press + LED + door + home_reached).
• demo 당 wall-time 약 22 초.
• 이미지 크기는 Isaac Sim PinholeCameraCfg 의 1920 × 1200.
• 50 sweep 중 1 demo 가 HDF5 bad-write 로 변환 단계에서 drop 됨 → 실제 학습 가능 데모는 49개.

라이선스

Apache 2.0 (데이터 + 부속 코드).