关于本仓库：这是 RheoBench（原 PhaseLatch）工作树的公开镜像，包括代码、文档、任务资产和三维演示视频；GitHub 上只放代码。 内部服务器路径、工作区 ID 和内网地址已替换为 <QIZHI_ROOT>、<WORKSPACE_ID>、<TAILNET_IP> 等占位符，所以 ops/ 下的远端脚本需要改成你自己的路径才能运行。 第三方资产沿用各自的许可：NVIDIA SimReady 资产为 CC-BY-4.0，见各任务 assets/README.md；RoboDojo 为 MIT，见 explore/DropperLab/vendor/robodojo/LICENSE。 演示视频索引：rheobench/docs/demos_index.md。

RheoBench（流变基准）

一句话：倒水、漏斗分装、挤酱、关火后的余热，这些日常任务里，手停了，物理过程还在继续；RheoBench 测机器人能否在世界不等人的情况下，边做边摸清物理参数，提前把"停手后还会发生的部分"算进去，按量、按时、少损失地完成任务。

定义版：RheoBench 评测机器人能否操控持续演化、不会等待的真实物理过程：跟踪不断变化的状态，预见动作的惯性与滞后后果，在交互中辨识物理参数，以可量化的低损失完成日常任务。

主目标

做一个能把两类模型分开的基准：一类会对持续演化的物理过程做闭环控制，另一类只会静态操作、或者靠放慢动作来避险。为此，每个核心任务都必须同时满足：

1. 有 Ⅲ 型库存：停手后还会释放的东西，例如空中和杯嘴上的液体、漏斗里的存液、锅里的余热、挤压瓶里的压力。
2. 有 Ⅱ 型驱动：让等待本身付出代价，例如重力出流、热源、外部来流、固化，没有天然驱动时用写明的时间预算。没有这一条，慢策略就能把任务做成。
3. 时间尺度匹配被测的控制环：VLA 快环任务的过程时间常数取 1–3 s，规划环任务取 10–100 s。
4. 关键物理参数只能在交互中辨识：出流系数、黏度、换热系数等每回合不同。
5. 仿真经过真实过程曲线校准：用秤、热电偶、电导率测量的过程曲线，对照仿真结果。

评测时，模型的推理耗时计入仿真时钟，世界不会为模型暂停。

当前阶段（2026-10-27）

• 13 项任务做出了双 FR3 三维演示（RoboDojo 同侧布局，每项 4 个成功 + 4 个失败回合，视频见 演示索引）：T2 定量倒液、T1 漏斗转装、T4 黏性挤注、T7 热水溶解、H1 余热控温、T9 承接变速来流、P1 防摆下放、V1 温控倒蜂蜜、C1 滴定、R1 甩绳击靶，以及第三批的 E1 壶倒水、E4 龙头接水和 E5 盛汤分碗（SimReady 资产）。演示视频放在 Hugging Face 公开数据集 Travor278/RheoBench，本仓库只放代码。
• 每项都过了 L0 统计审计（每种控制器 40 组隐参数）：阈值和慢速策略失败，按名义参数预测的策略部分失败，边做边辨识的策略成功率 90% 以上。
• 液体用自写的 MAC 网格 APIC/FLIP（rheobench/experiments/e1/mac_pour.py），支持盒子容器、入流和任意网格容器（SimReady 的壶和杯），3 mm 下分辨率对照收敛到约 ±1%。
• G1 颗粒任务受阻：Newton 隐式 MPM 在缓慢倾斜下会"卡住"（屈服在正确的角度开始，但随即停止），正在试弹塑性、黏性项，不行改用 DEM。
• 第三批扩展（借用 NVIDIA SimReady Central 的资产）：E1 完成；E3 煎制经 L0 审计降级；E4 龙头接水完成（L0 辨识 100% 对名义 64%，三维 4 + 4，秤按测力读数）；E5 盛汤分碗完成（多容器 MAC 液体加黏性项，L0 辨识 99% 对名义 87%，三维 4 + 4）。G1 颗粒改用 DEM 后发现：缓慢加载下米堆只蠕动、一减速就停，原立论不成立，待改成颗粒倾倒。
• 目前还没有模型成绩或排行榜。

目录

路径	内容
rheobench/	主线，从这里读。
├ docs/plan.md	规划：任务设计流程与六道闸门、八类候选梯队、引擎与模型选型、预算、路线图、风险
├ docs/surveys/	调研报告与 9 份笔记（相关基准、引擎、物理模型、任务设计方法）
├ specs/task_registry.json	任务登记与任务卡（各任务的隐参数、审计结果、三维演示）
├ tasks/	各任务的 L0 模型、控制器、三维环境与演示；演示索引
├ experiments/e1/	E1：L1 引擎筛选（MPM 与投影法）和 L0 动态性审计，证据在 evidence/
└ presentation/	汇报幻灯片：rheobench.html，浏览器打开，← → 翻页，O 目录，N 备注
explore/	探索区：PhaseLatch 时期的方案、任务实现与 DropperLab。保留作历史与经验，不是主线

阅读顺序：本页 → rheobench/README.md → 幻灯片 → 规划 → E1 实验。

名称

项目 2026-10-22 起名为 RheoBench，此前叫 PhaseLatch，定义是"识别任务失败前的征兆"。征兆识别现在只是状态跟踪的一部分。GitHub 仓库名和远端运行目录仍沿用 PhaseLatch。

版本控制范围

本仓库纳入源码、配置、文档、测试，以及选定的演示和资产。大型仿真轨迹、检查点、运行结果、浏览器会话、虚拟环境、缓存和上游研究副本不纳入 Git；E1 的远端运行结果只保留汇总 JSON。

DropperLab 的大文件复现资料见其 Hugging Face 仓库；上游依赖见 依赖快照记录。克隆本仓库不等于恢复了完整的运行环境或全部历史证据。

较大的模型资产与演示视频使用 Git LFS：

git lfs install
git clone https://github.com/Travor278/PhaseLatch.git
cd PhaseLatch
git lfs pull