pi0_matrix_final/INDEX.md

pi0 VLA→MPC 转移视频矩阵 (Heisen0928/pi0_robotwin)

每段是 并排对比片:左 = VLA 原始(passthrough),右 = VLA + MPC,同一 seed 同一场景。 左上角标签为该次运行的真实结果(绿=SUCCESS,红=FAIL)。2240×480,30s @10fps,h264。

类别命名(<cat>_seed<seed>.mp4)

cat	VLA 原始	VLA+MPC	含义
SF	SUCCESS	FAIL	MPC 把成功改坏(过度修正)
FS	FAIL	SUCCESS	MPC 救回失败(正面案例)
FF	FAIL	FAIL	两者都失败(难例)

(SS = 两者都成功,不录。)

矩阵清单(目标每类 3 条)

task	SF	FS	FF
place_bread_skillet	3	2	3
place_empty_cup	2	3	3
move_can_pot	3	1	3
move_pillbottle_pad	3	3	3
place_container_plate	3	1	3

加粗 = 未达 3 条的缺口,原因见下。

关于可复现性与缺口

• eval(eval_robotwin.py:635)每集已做确定性 seeding(torch.manual_seed(episode_seed)
  • numpy + cudnn deterministic)。绝大多数 seed 可复现,但临界 case 仍有约 10% 残余 GPU/MPC 非确定性会翻面(尤其 MPC 的 80 噪声候选)。
• 因此本矩阵用 record-and-verify:按录像那一次运行的真实结果分桶,而非 campaign 的历史结果——保证视频与其标签 100% 一致。
• FS 缺口(bread=2, can_pot=1, plate=1):FS 是最稀缺类别(MPC 救回失败本就少见), 且部分 campaign 标为 FS 的 seed 在重跑里被 MPC 翻成 FF。候选池耗尽即止,不硬凑。
• cup SF=2:两个 SF 候选在重跑里 MPC 翻成 SUCCESS(变 SS),候选耗尽。

原始单模式素材

每个 kept seed 的两路原始运行(含 run.log)在 outputs/pi0_matrix/<task>/seed<seed>/{pass,mpc}/;分桶决策记录在 outputs/pi0_matrix/<task>/MANIFEST.txt。