| { | |
| "format": "Per-task sampling weights for combined LeRobot dataset. Index = local_task_id (0..K-1). Each preset sums to 1.0. The openpi dataloader converts task_weight \u2192 per-frame weight via per_frame_weight[chunk] = task_weight[chunk] / n_frames_in_task.", | |
| "task_order": [ | |
| { | |
| "local_task_id": 0, | |
| "name": "place_carving_knife", | |
| "n_episodes": 313, | |
| "n_frames": 57628 | |
| }, | |
| { | |
| "local_task_id": 1, | |
| "name": "place_tupperware_in_fridge", | |
| "n_episodes": 399, | |
| "n_frames": 199943 | |
| }, | |
| { | |
| "local_task_id": 2, | |
| "name": "reach_paperback_book", | |
| "n_episodes": 320, | |
| "n_frames": 192613 | |
| }, | |
| { | |
| "local_task_id": 3, | |
| "name": "reach_dice", | |
| "n_episodes": 183, | |
| "n_frames": 145158 | |
| }, | |
| { | |
| "local_task_id": 4, | |
| "name": "reach_food_item", | |
| "n_episodes": 1003, | |
| "n_frames": 318917 | |
| }, | |
| { | |
| "local_task_id": 5, | |
| "name": "place_saucer", | |
| "n_episodes": 97, | |
| "n_frames": 21214 | |
| }, | |
| { | |
| "local_task_id": 6, | |
| "name": "reach_tool", | |
| "n_episodes": 189, | |
| "n_frames": 87104 | |
| }, | |
| { | |
| "local_task_id": 7, | |
| "name": "reach_pizza_plate", | |
| "n_episodes": 238, | |
| "n_frames": 288499 | |
| }, | |
| { | |
| "local_task_id": 8, | |
| "name": "reach_soda_can", | |
| "n_episodes": 140, | |
| "n_frames": 97462 | |
| }, | |
| { | |
| "local_task_id": 9, | |
| "name": "reach_storage_box", | |
| "n_episodes": 106, | |
| "n_frames": 144653 | |
| }, | |
| { | |
| "local_task_id": 10, | |
| "name": "place_bowl_in_cabinet", | |
| "n_episodes": 449, | |
| "n_frames": 201947 | |
| }, | |
| { | |
| "local_task_id": 11, | |
| "name": "reach_hardback_from_bookcase", | |
| "n_episodes": 564, | |
| "n_frames": 237313 | |
| }, | |
| { | |
| "local_task_id": 12, | |
| "name": "reach_item", | |
| "n_episodes": 987, | |
| "n_frames": 306782 | |
| }, | |
| { | |
| "local_task_id": 13, | |
| "name": "reach_plate", | |
| "n_episodes": 258, | |
| "n_frames": 54573 | |
| }, | |
| { | |
| "local_task_id": 14, | |
| "name": "reach_toys", | |
| "n_episodes": 286, | |
| "n_frames": 126131 | |
| } | |
| ], | |
| "default_preset": "uniform_by_task", | |
| "presets": { | |
| "uniform_by_task": [ | |
| 0.06666666666666667, | |
| 0.06666666666666667, | |
| 0.06666666666666667, | |
| 0.06666666666666667, | |
| 0.06666666666666667, | |
| 0.06666666666666667, | |
| 0.06666666666666667, | |
| 0.06666666666666667, | |
| 0.06666666666666667, | |
| 0.06666666666666667, | |
| 0.06666666666666667, | |
| 0.06666666666666667, | |
| 0.06666666666666667, | |
| 0.06666666666666667, | |
| 0.06666666666666667 | |
| ], | |
| "prop_episodes": [ | |
| 0.056579898770788145, | |
| 0.07212581344902386, | |
| 0.05784526391901663, | |
| 0.03308026030368764, | |
| 0.18130874909616776, | |
| 0.017534345625451916, | |
| 0.034164859002169194, | |
| 0.04302241503976862, | |
| 0.025307302964569775, | |
| 0.019161243673174257, | |
| 0.08116413593637022, | |
| 0.1019522776572668, | |
| 0.17841648590021691, | |
| 0.046637744034707156, | |
| 0.05169920462762111 | |
| ], | |
| "prop_frames": [ | |
| 0.023237687086405823, | |
| 0.08062422553476156, | |
| 0.07766850528864241, | |
| 0.05853293853835803, | |
| 0.12859883134128003, | |
| 0.008554249563597785, | |
| 0.03512347289467434, | |
| 0.11633319717396047, | |
| 0.03930019190003617, | |
| 0.05832930433313427, | |
| 0.08143231057885744, | |
| 0.09569315672131994, | |
| 0.12370556187516053, | |
| 0.022005800953814554, | |
| 0.05086056621599662 | |
| ], | |
| "alpha_0.5_episodes": [ | |
| 0.06522717837640164, | |
| 0.07364493295167221, | |
| 0.06595252275470068, | |
| 0.04987489198487062, | |
| 0.11676344225990692, | |
| 0.03631134120344681, | |
| 0.05068591901686859, | |
| 0.05687807660180941, | |
| 0.04362349338656664, | |
| 0.03795852742291525, | |
| 0.07812312259167177, | |
| 0.08755802871075079, | |
| 0.11582838462784997, | |
| 0.059219709991928625, | |
| 0.06235042811864002 | |
| ] | |
| } | |
| } |