物理仿真的移动操作 demo(MagicSim / Isaac Sim:PhysX + cuRobo + NavMesh/DWB,没有传送、没有脚本化的物体运动),录在 luhr/magicsim-blender-room-archive 的 Blender 房间里。机器人:stretch3、sawyer_umi(Ridgeback + Sawyer + UMI 夹爪)、go2plus(Go2 + Piper 臂)。每个视频都是对一条真实物理仿真成功记录的运动学回放(实时,没有重定时或剪辑),镜头是后加的。

怎么用这个页面

先看下面的进度总表(哪个任务、哪个机器人做到哪一步)和审核清单,点名字直接打开对应的视频文件(「详情」跳到下面的说明)。
看完某一个觉得没问题,告诉我(Claude)"D09 sawyer_umi 过了"(任务号 + 机器人),我会把对应的框勾上并更新这个页面;有问题就告诉我哪里不行。
标着"还不能审"的是还没做完的,做完会自动出现在下面。

进度总表(任务 × 机器人)

图例:✅ 已通过 · 🎬 有视频待审(点开看) · 🔧 在做 · ⏳ 计划做(字母 = 难度:A 基准里已验证 / B 要小改 / C 要自己写新东西) · ⛔ 暂定做不了(等你确认) · ❌ 没做成

任务	stretch3	sawyer_umi	go2plus
D01 缓坡 + 开柜入柜 + 回桌取第二件	🎬	❌	✅
D02 起伏路面运水倾倒,再递给人	✅	🎬	❌
D03 跨房间找杯并挂放 (2 杯)	⏳C	⛔	❌
D04 传送带边取物放桌 ×2	⏳C	⏳C	✅
D05 开门进屋取物并关门	⏳C	⏳C	✅
D06 海绵分段擦桌吸水	⏳C	✅	⏳C
D07 叠衣服	⛔	🎬	⏳C
D08 按指令跨工位分水	🔧	🎬	🎬
D09 跨房间取 peg 并插入	🎬	✅	🎬
D10 取印章、盖印、归还	🎬	⏳B	🎬
D11 盖住后跨区取盒、按颜色揭盖	⛔	⛔	❌
D12 借暂存位交换两件物品	⏳C	🎬	✅
D13 短绳摆成 U 形	⏳C	⏳C	✅
D14 工具巡回归箱	🎬	❌	✅
D15 齿轮插入 (有人让位)	❌	🎬	🎬
D16 避让行人后翻转沙漏	🎬	⏳C	⏳C
D17 记住禁碰区后推片绕开	✅	❌	❌
D18 推白板到展示位并朝向观众	⏳C	✅	⏳C
D19 移风扇到指定位置并朝向人	❌	⏳C	⏳C
D20 临时封路后绕行	✅	🎬	🎬

审核清单

D01 · 缓坡 + 开柜入柜 + 回桌取第二件

D01_stretch3 · stretch3 · 已完成 · A: 带标注的变体 (低地形 1 cm 坡、没有真爬坡;铃铛代替瓶子);取物 + 搬运 + 放入盒子 · 详情
D01 · sawyer_umi · 没做成(还不能审) — 3 次采集都没有干净的视频:UMI 开着的夹爪垫在合上前碰歪铃铛 (手最后 100 mm 向侧弯 14–18 mm,41.7 mm 的垫对铃铛最好只有 9.2 mm 的间隙;铃铛还有一次从头到尾在桌上抖)。要靠引擎层的改动 (抬高的过渡点 / 把物体当障碍 / 从侧面接近),所以没做成
D01 · go2plus · 部分覆盖 · C: 只覆盖叙事前半 (取物 + 带载爬坡 + 放入盒子);地面取物/开柜/放入柜/回桌取第二件/再爬坡/B 放柜顶并关 · 详情

D02 · 起伏路面运水倾倒,再递给人

D02 · stretch3 · 已完成 · B: 取水杯、过起伏路面、倒水都在物理仿真里完成;'递给人'只做到走到人面前把杯子伸出去 (人是被动的,夹爪没有松开) · 详情
D02_sawyer_umi · sawyer_umi · 已完成 · B: 带标注的变体 (低地形 + 按规格造的 UMI 烧杯 + 接收碗);条目自己的判据;'递给人'只做到'呈递' · 详情
D02 · go2plus · 没做成(还不能审) — 没做成,没有视频,三次采集用完:a1 整条链物理上成功 (102/108 粒进碗、没洒、抓取 0.04 mm),但最后条目判据查'源碗放回',容器倾角 20.3° > 20.0° (呈递姿态顶在 Piper 第 5 关节限位上);a2 死在条目自己已知的抓取规划随机失败 (13 分钟);a3 (改了呈递姿态 + 只重试抓取规划求解的覆盖) 抓取规划重试了 2 次,第二个解落在一条边缘的链上 (离关节限位 0.043 rad,a1 是 0.208 rad),抓取没提起来 (容器倾到 35.9°),条目自己重试并第二次接近,按规则停下。3 次采集里只有 1 次抓得好;新的呈递姿态从没走到。配方 (没试过):保持呈递姿态 0.06 / 0.06 / 0 / 1.05,去掉重试覆盖,加一个私有的站位守卫:走完后只在抓取链测试有余量 (≥ 0.1 rad、≤ 0.5 cm) 时才接受站位

D03 · 跨房间找杯并挂放 (2 杯)

D03 · stretch3 · 计划做 (难度 C)(还不能审) — 要写 Stretch 的挂杯阶段,成功率≤25%
D03 · sawyer_umi · 暂定做不了(还不能审) — 暂定做不了(等你确认):没有 UMI 抓得住又能穿过去的杯子
D03 · go2plus · 未完成 (没有成功的视频)(还不能审) — 跨房间取杯、走到杯架都做到了 (15-17 m,物理仿真,没有传送),但 4 次都卡在'挂上去'这一下 (手腕在关节极限 / 杯子在夹爪里转 / 插入时底盘站高并偏航 / 对准目标够不着)。第 5 次发射前的 CPU 关卡没通过,所以没有发射:能让挂杯序列 5 个姿态都可达 (留 0.05 rad 关节余量) 的站位必须离桌沿 ≥ 0.33 m,而导航网格的机器人半径是 0.30 m、小狗走到目标前总会差 0.11-0.15 m 才停,可行区域只有约 6×10 cm,比停车误差还小;剩下唯一的办法成功率约 5%。抬高杯架反而更糟 (+30/+60/+90 mm 只剩 41/5/0 个可行格)。没有成功的回合,没有视频。分析在 demos/D03/notes.md、design.md 第 6 节和 evidence/*_cpu.txt

D04 · 传送带边取物放桌 ×2

D04 · stretch3 · 计划做 (难度 C)(还不能审) — 要给 Stretch 加移动物体抓取
D04 · sawyer_umi · 计划做 (难度 C)(还不能审) — UMI 版传送带抓取 0/2
D04 · go2plus · 已完成 · B: 取的是真实移动传送带上的物体,但底盘停稳锁定 (没有'边移动边取'),只取 1 次 (没有'连续两次') · 详情

D05 · 开门进屋取物并关门

D05 · stretch3 · 计划做 (难度 C)(还不能审) — 要写拉门技能
D05 · sawyer_umi · 计划做 (难度 C)(还不能审) — 要打补丁的抽屉/拉门技能
D05 · go2plus · 已完成 · B: 门是自制的滑动门,不是铰链门 · 详情

D06 · 海绵分段擦桌吸水

D06 · stretch3 · 计划做 (难度 C)(还不能审) — Stretch 举不平擦拭工具
D06 · sawyer_umi · 已完成 · B: 四步都做到,水在画面里可见;但擦拭是近接触 (没有可控按压),水是物质层的符号化水膜 · 详情
D06 · go2plus · 计划做 (难度 C)(还不能审) — 把擦桌移植到狗

D07 · 叠衣服

D07 · stretch3 · 暂定做不了(还不能审) — 暂定做不了(等你确认):Stretch 铺不平布 (0/15),没有东西可叠
D07 · sawyer_umi · 已完成 · B: 真的折叠了 (一块 20 cm 的布对折一次,折痕放手后保持住);不是衣服,只有一折 · 详情
D07 · go2plus · 计划做 (难度 C)(还不能审) — 把叠布动作移植到 Piper

D08 · 按指令跨工位分水

D08 · stretch3 · 在做(还不能审) — 两次采集用完 (第一次走回时杯柄擦到台面、杯子掉了;第二次第一趟干净,第二个杯子的抓取没提起来);批了最后一次,只把抓取候选固定到之前提起过杯子的两个
D08 · sawyer_umi · 已完成 · B: 用的是 UMI 专用烧杯,最后一个烧杯没有放回槽位 · 详情
D08_go2plus · go2plus · 已完成 · A: 条目自己的 C5-06 L2、自己的碗、同一个机器人 go2plus,判据是条目自己的;没有变体;有 9 项声明的 · 详情

D09 · 跨房间取 peg 并插入

D09_stretch3 · stretch3 · 已完成 · A: 同一个任务 N021、同一个机器人 stretch3,判据是任务自己的环境;有声明的改动 (见说明) · 详情
D09 · sawyer_umi · 已完成 · A: 任务和机器人都对,物理成功 · 详情
D09_go2plus · go2plus · 已完成 · A: 同一个任务 N021、同一个机器人 go2plus,判据是任务自己的环境;有声明的改动 (见说明);有 3 项自定 · 详情

D10 · 取印章、盖印、归还

D10 · stretch3 · 已完成 · A: 四步都覆盖 (取章 → 远端盖章 → 对准垫面 → 归还);没有模拟墨迹/印痕 · 详情
D10 · sawyer_umi · 计划做 (难度 B)(还不能审) — UMI 版用遥控器代替印章
D10_go2plus · go2plus · 已完成 · A: 四步都覆盖 (取章 → 远端盖章 → 对准垫面 → 归还);没有模拟墨迹;有 4 项自定指标没达到 (见说明) · 详情

D11 · 盖住后跨区取盒、按颜色揭盖

D11 · stretch3 · 暂定做不了(还不能审) — 暂定做不了(等你确认):C6 流程里没有 Stretch 的操作
D11 · sawyer_umi · 暂定做不了(还不能审) — 暂定做不了(等你确认):UMI 抓不起杯/碗 (0/2)
D11 · go2plus · 未完成 (没有成功的视频)(还不能审) — C6-01 全链 77 步,前 35 步在物理仿真里顺利走完 (盖三块、穿三个厅取碗并搬回放好、把第 1 个盖子揭回原位,底盘共走 27.7 m,没有传送),卡在第 36 步抓红块:Piper 关节 4 离极限只有 0.006-0.017 rad,抓取规划器超时。原基准的两次运行也死在同一阶段、同一特征。再跑一次成功概率约 10%、要 4-6 小时,需要改代码 (抓块前先收腕、考虑关节极限的站位、第 1 次之后的重试、规划器时间上限),所以停了;失败的回合不写记录,没有视频。分析在 demos/D11/notes.md

D12 · 借暂存位交换两件物品

D12 · stretch3 · 计划做 (难度 C)(还不能审) — Stretch 抓放要新接到 C6 流程
D12_sawyer_umi · sawyer_umi · 已完成 · A: 带标注的变体 (用条目自己的 UMI 物体 clutter_garage_00009 代替狗的 4 cm 方块); · 详情
D12 · go2plus · 已完成 · A: 观察 → 第一件放暂存位 → 第二件送到第一件原位 → 第一件送到第二件原位 → 按按钮确认,都在物理仿真里完成 · 详情

D13 · 短绳摆成 U 形

D13 · stretch3 · 计划做 (难度 C)(还不能审) — 绳子 U 形的拉/压流程是狗专用的
D13 · sawyer_umi · 计划做 (难度 C)(还不能审) — UMI 版 N001 没见过
D13 · go2plus · 已完成 · B: 走到绳子 → 抓起 → 搬到板前重新停靠 → 放板面分段重抓摆成 U 形,都在物理仿真里完成;但这个任务在原基准里 · 详情

D14 · 工具巡回归箱

D14_stretch3 · stretch3 · 已完成 · B: 带标注的变体 (物品用 Stretch 物品池的印章 + 两个呼叫铃,一个箱子,只做 L2);条目自己的判据;私有 · 详情
D14 · sawyer_umi · 没做成(还不能审) — 没做成,没有视频:本地物体池 (38 个物体) 里没有一个对 UMI 夹爪垫有 ≥ 15 mm 的单侧下手间隙 (最好的天平 13.2 mm、铃铛 11.6 / 10.8 mm);一次探针里张开的垫子让铃铛晃了 1.89°,抓取不干净。要换一个间隙更大的物体或更宽开口的夹爪才行
D14 · go2plus · 已完成 · B: 3 趟搬 3 件 (胶棒、六角螺栓、瓶子) 放进 1 个敞口盒;不是你要的 3 个工作台 5 件工具,也没有分工具 · 详情

D15 · 齿轮插入 (有人让位)

D15 · stretch3 · 没做成(还不能审) — 2 次采集走通了前半段 (一次抓起、搬运、人让开、对接),但对准/插入没成:Stretch 底座对 < 2 mm/s 的指令不动,放大增益后又因齿轮在夹爪里歪了 11.4°、伸缩臂顶到极限而对不上;四次齿轮链运行暴露了三个不同的障碍。这台机器的代码快照上做不出来 (参考记录用的是更晚的抓取/插入代码)
D15 · sawyer_umi · 已完成 · A: 任务和机器人都对,物理成功,带真实的人让位 · 详情
D15_go2plus · go2plus · 已完成 · A: 同一个任务 N024、同一个机器人 go2plus,判据是任务自己的环境,人是框架自带的动画图角色 (仿真里的); · 详情

D16 · 避让行人后翻转沙漏

D16 · stretch3 · 已完成 · A: 取沙漏 → 避让行人 → 翻转 → 放稳并观察 8 秒,都在物理仿真里完成;沙子是 18 颗刚体珠子,避让是绕开而 · 详情
D16 · sawyer_umi · 计划做 (难度 C)(还不能审) — 玻璃 58 mm vs UMI 开口 41.7 mm
D16 · go2plus · 计划做 (难度 C)(还不能审) — Piper 抓不住沙漏

D17 · 记住禁碰区后推片绕开

D17 · stretch3 · 已完成 · A: 看见禁区 → 提示关闭 → 取推杆 → 凭记忆绕开并把圆片推到终点,都在物理仿真里完成 · 详情
D17 · sawyer_umi · 没做成(还不能审) — 两次采集都没成:第一次在转向时 cuRobo 的球体自碰撞模型在收臂/搬运姿态下就穿透 (5.7 mm),第二次 (私有改规划模型后) 抓取干净、记忆判断对,但转向时把棍子甩出 35 cm、擦到圆盘,下降阶段卡死 3000 步,原因没查清;没有有证据的修法
D17 · go2plus · 没做成(还不能审) — 没做成,没有视频,三次采集用完:第一次死在'看一眼'处 (默认的看姿态超出 Piper 的可达范围);第二次 (用了你的俯仰看姿态 + 侧向最后接近) 走通了看、记住禁区、干净抓取、搬运、转向、第一次推,第二次推时狗站得离桌沿 0.41 m (名义 0.36),锁定底座的逆运动学差 13–17 mm;第三次 (站位再靠近 6 cm) 停在 0.384 m,手离目标 33–35 mm,超时 (放手限值 30 mm)。推的站位窗口只有几厘米,比这棵代码树放置狗的精度还窄;离线规划器重放 (22/22 可达) 太乐观,没算控制器的跟踪误差。要做成需要你较新代码里'慢慢靠近到约 1 cm / 2°'的最后一段 (approach_via / restand / creep_stand),再加一个只动手臂的站位搜索

D18 · 推白板到展示位并朝向观众

D18 · stretch3 · 计划做 (难度 C)(还不能审) — 差速底座不能绕圈,F 系列代码不在这台机器上
D18 · sawyer_umi · 已完成 · A: 推到展示位并转向观众,都在物理仿真里完成;自拼 + 新写的推送控制器 · 详情
D18 · go2plus · 计划做 (难度 C)(还不能审) — F 系列代码不在这台机器上

D19 · 移风扇到指定位置并朝向人

D19 · stretch3 · 未完成 (没有成功的视频)(还不能审) — 拖风扇:前后试了四轮,规划器停滞、夹爪慢慢滑脱、拖行时后翘这三个问题逐个解决了,完整一遍也曾全程跑通 (拖 11.27 m,风扇离垫子中心 0.153 m、朝向人偏差 1.7°、已松手),但有一条判据 ('风扇从未被抬起') 差了 0.04 mm 没过 (最后 60° 转弯前端翘 6.6°)。最后一次 (放缓最后一段转弯) 又在更早的 25° 弯处翘起 27°:夹爪垫沿 70 mm 的把手腹板被楔到顶上,把风扇挂在挡板上拖走,腹板高度余量只有几毫米,没走到最后一段。框架只保存成功的回合,没有成功的回合,所以没有记录、没有视频。可能的修法 (没造没跑):更高的腹板。证据在 demos/D19/notes.md 和 design.md
D19 · sawyer_umi · 计划做 (难度 C)(还不能审) — 复用 D18 的推动流程
D19 · go2plus · 计划做 (难度 C)(还不能审) — F 系列代码不在这台机器上

D20 · 临时封路后绕行

D20 · stretch3 · 已完成 · B: 最接近的现有条目 (封路绕行);没有定向装箱要求,'取物上车'没建模,抓的是铃铛不是瓶子 · 详情
D20_sawyer_umi · sawyer_umi · 已完成 · B: 绕行故事;带标注的变体 13 项 (V1–V13);有 3 项自定指标没达到 (见说明) · 详情
D20_go2plus · go2plus · 已完成 · B: 等待分支 (购物车停在通道口,环境判据找不到绕行,狗等 34 s 后继续走),不是绕行故事;抓取候选固定 · 详情

待审核的视频

D01_stretch3 · 缓坡 + 开柜入柜 + 回桌取第二件

▶ 直接打开视频文件 · notes.md · spec.json · 关键帧目录

机器人	对应任务	房间	路径	时长 / 规格	保真度
stretch3	MobileBench C1-01 L1 (缓坡搬运装箱) · Stretch 的低地形变体 (1 cm 的坡,没有真爬坡;铃铛代替瓶子)	eb03365d 艺术画廊, 2 个展厅 + 低坡平台	15.4 m (穿过 1.17 m 的门 + 1 cm 低地形坡)	102.0 s, 1920×1080, H.264	A: 带标注的变体 (低地形 1 cm 坡、没有真爬坡;铃铛代替瓶子);取物 + 搬运 + 放入盒子

审核时可以重点看这些时刻

00:03 establishing wide: the Stretch at its start in the dressed gallery hall
00:19 approach: the fingers are open over the call bell (chrome dome)
00:21 GRASP: the fingers close on the bell (nothing touched before the close), lifted at 22.4 s
00:33 walk 1 -> the foot of the ramp (11.5 m)
00:48 crosses the 1.17 m door into the next hall
01:12 on the 1 cm low-terrain ramp (no real climb in this variant)
01:35 the bell crosses the box wall (+4.4 cm over the rim) and is released at 98.3 s
01:40 the bell at rest in the box

注意:这是 D01 在 Stretch 上的带标注变体:基准里 Stretch 的 C1-01 是'低地形'版本,坡只有 1 cm、底座没有 z 向运动,所以没有真正的爬坡;物体是铃铛 (callbell),不是瓶子 (Stretch 的本地物体池里没有瓶子)。物理仿真成功 (条目自己的判据;4937 步,末帧 terminated;路径 15.4 m,最大 0.30 m/s,没有传送,只采集 1 次、没有重试)。铃铛在夹爪合上之前一动没动 (0.001 mm / 0.015°),抓住后没有打滑 (0.28 cm / 1.6°);越过盒壁时铃铛最低点高出壁沿 4.43 cm,离盒子各部分最近 46 mm,没有碰到;最后停在盒里,偏离盒中心 2.8 cm (在盒内)。注意: (1) 用了 D10 的 Stretch 质量修复 (私有覆盖:给 24 个没有质量的连杆补质量,伸缩臂阻尼 200→800,只改机器人本身),伸缩过冲 0.0 mm (26 次);(2) 放手时伸缩臂已到 0.52 m 的极限,铃铛从约 14 cm 高处落进盒子;(3) 房间里 10 件装饰摆件和铃铛的镀铬外观只存在于回放里,仿真里没有;(4) 第 94–94.5 s 的特写镜头俯视 19°,铃铛底座看起来像碰到了远侧盒壁,实际数字是离壁沿 4.4 cm;(5) 第一次渲染有两处镜头问题和一次 Kit 崩溃 (已续渲),交付的是第二次渲染;(6) 只有 1 个种子,不是成功率。

审核状态:⬜ 待审核

D01 · 缓坡 + 开柜入柜 + 回桌取第二件

▶ 直接打开视频文件 · notes.md · spec.json · 关键帧目录

机器人	对应任务	房间	路径	时长 / 规格	保真度
go2plus	MobileBench C1-01 L1 (缓坡搬运装箱)	eb03365d 艺术画廊, 2 个展厅 + 斜坡平台	14.1 m (穿过 1.17 m 的门 + 爬 6°/0.15 m 的斜坡)	70.4 s, 1920×1080, H.264	C: 只覆盖叙事前半 (取物 + 带载爬坡 + 放入盒子);地面取物/开柜/放入柜/回桌取第二件/再爬坡/B 放柜顶并关柜都没覆盖

审核时可以重点看这些时刻

00:02 start: the go2plus in the Kitchen hall (establishing wide)
00:08 walks to the pick table, the bottle stands on it
00:20 at the pick table: reach stance
00:27 close-up: the gripper closes on the bottle
00:32 carries the bottle (compact carry) through the hall
00:44 approaching the 1.17 m door
00:49 after the door: the 6 degree ramp ahead
00:55 climbs the ramp with the bottle
01:01 on the platform, walks to the box
01:04 PLACE: the hand is raised first (bottle lifted 8 cm), still before the box
01:05 PLACE: the bottle sweeps toward the box and crosses the near wall ABOVE the rim
01:06 PLACE: hovering over the opening, lowest point +3.9 cm above the rim
01:07 PLACE: the gripper opens, the bottle drops into the box
01:09 the bottle rests inside the box, the hand pulls back

注意:第 2 版 (根据你的审核意见改了放瓶子的动作)。 物理仿真成功 (episodes.jsonl success;末帧 terminated;路径 14.1 m,最大 0.38 m/s,没有传送;10 个转场全部平滑)。你提的问题:放瓶子时手没抬够,瓶子的下端正好在盒沿的高度,横着一滑就蹭到近侧的墙 (第 1 版从 63.98 s 一直碰到 69.5 s 松手)。这一版:瓶子越过盒沿之前先把手抬高 (先 +8 cm,再 +5 cm),瓶子越过盒沿时最低点高出盒沿 4.2 cm (第 1 版是 −0.3 cm,要求 ≥ +3 cm);松手前瓶身到盒壁的距离 37 mm (第 1 版 2.1 mm,在接触);放置过程中瓶子的倾斜增量 +1.6° (第 1 版 +27°);最后瓶子躺在盒内,低于盒沿 4.3 cm。注意: (1) 抬手是任务条目里新加的可选项 place_lift = 0.05 m (原来的 L1 条目没有任何一个键能把手抬过盒沿),另外 nav_overshoot 0.10 → 0.15,这是一份私有的代码覆盖 (116 行差异),所以这条不再是未改动的 C1-01 链;(2) 原本要求的倾斜 < 10° 做不到 (抓取本身就带 14° 倾斜),改用'倾斜增量 ≤ +5°',并且在运行之前写进了 design.md;(3) 松手后瓶子下落时擦到 +x 侧盒壁内沿 0.12 s;(4) 仍然是'部分覆盖':现有任务里 C1-04 没有斜坡也没有能开的柜子 (柜子是开口盒);柜子开关只有 C4-01 的抽屉 (平地),而记录和渲染器都不带关节,无法如实拍出来;把 B 放在柜顶也超出狗的放置高度 (0.785 m vs 0.35 m)。'柜子'在视频里是基元方块拼的开口盒;(5) 第 1 版的视频保留在本地 (demos/D01),没有上传。 **第 3 次改动 (审核通过后,只改外观,仿真和记录没动):**房间加了 10 件装饰摆件 (6 个带底座的雕塑、3 棵橡皮树、1 棵龟背竹;只用于画面,不参与碰撞,离狗的路径、手的轨迹和工作区至少 1 m,门口是空的);瓶子换成更真实的外观:透明微蓝的 PET 瓶身、蓝色瓶盖、通用标签 (无品牌、无文字),瓶子的网格、位姿和大小都没变,瓶内没有水;摆件和瓶子外观只存在于回放里,仿真里没有。瓶身用了平滑法线,特写里网格的棱面基本看不出了;瓶子落下时 (67.1–67.5 s) 原来有约 0.4 s 的淡残影,现在也处理掉了 (在 66.96–67.60 s 重置了抗锯齿的历史帧,这十几帧比别处暗约 1.3%,肉眼看不出)。旧版 (没有装饰) 留在本地 final_v2_before_dressing.mp4,没有上传。

审核意见 (2026-11-08 06:59 UTC):15.4 / 24.9 / 38.2 / 48.0 / 67.7 s 的镜头切换处会闪(几个视角在约 1 秒内来回切)。→ 已处理 (2026-11-08 07:43 UTC):原因是渲染器的转场 bug,已修复,D01 视频已原地替换,检查器 10/10 个切换处平滑。

审核意见 (2026-11-08 06:59 UTC):1:03 之后放瓶子时,瓶子的边碰到最终的框子,要把手臂抬高一些再放。→ 已处理 (2026-11-08 08:40 UTC):重新跑了一遍物理仿真,放之前先把手抬高,瓶子越过盒沿时最低点高出盒沿 4.2 cm (旧版 −0.3 cm,在接触),新版本已替换这一条;旧版保留在本地。

审核意见 (2026-11-08 20:29 UTC):通过之后又提了两点:房间有点空旷;瓶子的 mesh 可以更真实一些。→ 已处理 (2026-11-09 00:12 UTC):只重新渲染,仿真没动。房间加了 10 件装饰摆件 (雕塑、橡皮树、龟背竹,只做视觉、不参与碰撞,离路线至少 1 m);瓶子换成透明微蓝 PET 瓶身 + 蓝瓶盖 + 通用标签 (瓶子的网格、位姿、大小不变),瓶身用了平滑法线,落下时的淡残影也处理掉了。D01 的勾我没动,你看过新版再说。

审核状态:✅ 已通过(2026-11-08 14:53 UTC)

D02 · 起伏路面运水倾倒,再递给人

▶ 直接打开视频文件 · 抓把手变体 (夹爪夹杯子的把手;164 s) · notes.md · spec.json · 关键帧目录

机器人	对应任务	房间	路径	时长 / 规格	保真度
stretch3	MobileBench C1-03 L1 (起伏路面运水倾倒) + C1-03 现有的'走到人面前'片段	eb03365d 艺术画廊 (Kitchen 厅 → 1.17 m 的开口 → LivingRoom 厅)	17.1 m (运水 14.3 m,过 1.5 m 长的凸起路面;之后 2.8 m 走到人面前)	164.4 s, 1920×1080, H.264	B: 取水杯、过起伏路面、倒水都在物理仿真里完成;'递给人'只做到走到人面前把杯子伸出去 (人是被动的,夹爪没有松开)

审核时可以重点看这些时刻

00:03 start: the Stretch at table A with the cup of water
00:22 grasp: the fingers close on the cup
00:27 cup lifted and the arm folding
00:59 amber road strip under the robot (1 cm humps)
01:16 approach to table B
01:30 unfold over the receiving bowl
01:39 tilting: the water starts to move
01:42 pouring: the grains leave the cup
01:46 224 of 231 grains in the bowl
02:15 walk to the person
02:23 arrival: the person and the robot
02:43 the cup held out to the person

注意:物理仿真成功 (episodes.jsonl success;末帧 terminated;路径 17.1 m,最大 0.30 m/s,没有传送)。取杯 (231 个 PBD 水粒子),端着杯子走 14.3 m 穿过 1.17 m 的开口、过 1.5 m 长的凸起路面,在桌 B 前停稳后倒水:224/231 个粒子进了碗里,0 洒出,最后杯子倾角 10.8°,杯子还在手里。之后接上 C1-03 现有的片段:走 2.8 m 到站着的虚拟人面前,把杯子举到离她 0.56 m 处保持 5 秒。注意: (1) **'递给人'没有做到,只做到'伸出杯子':**人是被动的,夹爪从不张开;(2) Stretch 用的是低地形变体:底盘没有 z 向起伏,凸起只有 1 cm,杯子没有被晃动;(3) 水是用记录里的粒子画的 (agent 加的只读钩子 + 渲染器分支),不是另外加的特效;(4) 玻璃杯、白色的碗、琥珀色的路面只是外观装饰;桌子和路面是基元方块;(5) 单独的 C1-03 版本 (不含走向人的部分,117.8 s) 也成功过 (231/231 粒子),只放在本地没有上传;(6) 渲染做了 5 次 (超出预算,因为中途遇到共享转场 bug 以及记录更长)。 **抓把手变体 (附加视频 final_handle.mp4,审核后加,不影响上面已通过的主视频):夹爪夹的是杯子的把手板 (不是杯壁),同一条流程 (取杯、过凸起路面、倒水、走到人面前伸出杯子);物理仿真成功 (末帧 terminated;路径 17.1 m,最大 0.30 m/s,没有传送):倒水 218/231 进碗 (洒出 5.6%),杯子在手里最多移动 2.1 mm、转 1.0°,倒完杯子倾角 5.4°。需要三处声明的夹爪参数改动:**垫子摩擦 0.5 → 2.5、合拢指令 0 → −0.2 rad、手指驱动力 5 → 20 N·m (每个垫约 100 N,默认约 26 N),另有条目参数 min_outward = −0.3;原因是默认夹爪夹不住这个把手 (5 次探针:V 形垫只用约 7 N 夹在 10.6 mm 厚的把手板上,提起时滑脱)。抓的是把手板 (两个垫夹住板的两面),不是手指穿过把手窗口 (这个夹爪放不进去);没有用 attach;镜头是正面特写,要隔着玻璃杯看夹爪;其余限制和主视频一样 (没有交接、底盘没有 z 向起伏)。保真度 B。

审核意见 (2026-11-08 14:53 UTC):D02 通过。另外想要一个变体:夹爪抓杯子的把手,而不是杯壁。→ 已处理 (2026-11-08 20:03 UTC):做出来了,作为 D02 的附加视频 (抓把手变体,164 s)。夹爪夹的是把手板;约 23–28 s 夹住把手提起杯子,约 102 s 倒水 (218/231 进碗)。代价:默认夹爪夹不住这个把手,需要把垫子摩擦、合拢指令和手指驱动力调大 (三处声明过的仿真参数改动,每个垫约 100 N,默认约 26 N);抓的是把手板的两面,不是手指穿过把手窗口。原来通过的 D02 主视频没动。

审核状态:✅ 已通过(2026-11-08 14:53 UTC)

D02_sawyer_umi · 起伏路面运水倾倒,再递给人

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机器人	对应任务	房间	路径	时长 / 规格	保真度
sawyer_umi	MobileBench C1-03 L1 (起伏路面运水倾倒,再递给人) · sawyer_umi 版 · 条目自己为这个机器人给的变体:低地形 + 按规格造的 UMI 烧杯	eb03365d 艺术画廊 (种子 103)	16.1 m (取烧杯 → 低起伏路面 → 倒水位 → 走向人)	161.3 s, 1920×1080, H.264	B: 带标注的变体 (低地形 + 按规格造的 UMI 烧杯 + 接收碗);条目自己的判据;'递给人'只做到'呈递'

审核时可以重点看这些时刻

00:01 establishing: the Ridgeback-Sawyer in the dressed gallery
00:14 the arm unfolds and the base approaches the table with the beaker
00:22 GRASP macro: the open UMI pads above the beaker
00:29 the pads come down around the beaker
00:31 the pads straddle the beaker just before the close (one close; the beaker moved 0.001 mm before it)
00:34 the beaker is lifted off the table
00:42 the walk with the beaker through the hall
00:54 approaching the low undulating road (the yellow patch)
01:03 crossing the road with the beaker held (humps only 0.5-1.5 cm in this variant)
01:22 arrival at the pouring station: the receiving bowl on the blue table
01:33 POUR macro: the beaker over the bowl
01:41 the beaker is tilted, the water beads run into the bowl
01:45 the pour continues (120 / 120 grains end up in the bowl)
01:50 the pour is done, the beaker comes back upright
02:02 the arm lifts the level beaker away from the bowl
02:07 the beaker is held level

注意:物理仿真成功 (条目自己的判据 success,第 2 次采集 a2,种子 103;7047 步,末帧 terminated;120 / 120 粒水进碗,没洒;倾倒峰值 99.8°、结束时 2.1°;抓取一次合上,合上前烧杯动了 0.001 mm (精调 6.0 → 0.2 mm);烧杯到碗最近 35.4 mm,没有扫到;走了 16.1 m,最大 0.30 m/s,没有传送;底座停在离她 1.70 m 处,烧杯离她的根 0.74 m、高 0.84 m、倾角 2.1°,静止)。我们事先声明的指标 P1–P7 全部通过;转场 13/13 平滑;2 倍放大每 0.5 s 看过抓取、倾倒、回正、抬升、呈递,没有碰撞。要特别说明的: (1) **'递给人'在这里只是'呈递':**人是被动站着的角色,夹爪一直不松开,没有人接烧杯 (任务本身的 hand-over 没做);(2) 变体 (条目自己为这个机器人给的):低地形 (起伏只有 0.5–1.5 cm,而不是 3–5 cm:Ridgeback 的底座是平面的虚拟关节链,没有 z 关节,过得去路但不会随起伏升降,check_follow 关掉),所以这不是'颠簸路面'视频 (狗版才是),只展示任务结构;容器是按规格造的 UMI 烧杯 (24 片、0.067 kg、120 个 PBD 水粒 = 56.5 ml;数据集里没有容器能被 UMI 抓住) + 接收碗 clutter_bowl_00000;(3) 这是这个机器人第一次完整跑 C1-03 链;(4) 2 次采集:a1 也成功了,但烧杯呈递高度 0.787 m (声明 0.80),a2 只把 present_up 从 0.35 改成 0.40;(5) 私有覆盖:超时 14000 / 16000 步,UMI = D08 的倒水配方 + 覆盖 (ov_a2、D20 的自身连杆清除),水 / 人的钩子 (只读),D15 的手臂附着渲染分支;(6) 渲染:完整渲染一遍 (Kit 在第 2001 帧崩溃后接着渲) + 部分重渲 3 段镜头 (替换并清理过的帧);低角度看水珠偏深蓝;(7) 画面是仿真记录的运动学回放,房间摆件是只存在于回放里的视觉修饰;只有 1 个种子,不是成功率。

审核状态:⬜ 待审核

D04 · 传送带边取物放桌 ×2

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机器人	对应任务	房间	路径	时长 / 规格	保真度
go2plus	MobileBench C3-05 L1 (传送带取物 · 单次)	eb03365d 艺术画廊 (LivingRoom 厅 → 1.17 m 门 → Kitchen 厅)	12.9 m (起点到传送带 3.8 m + 传送带到盒子 8.9 m)	106.6 s, 1920×1080, H.264	B: 取的是真实移动传送带上的物体,但底盘停稳锁定 (没有'边移动边取'),只取 1 次 (没有'连续两次')

审核时可以重点看这些时刻

00:03 the go2plus walks into the gallery hall towards the conveyor station
00:16 at the belt: the seal waits at the upstream end and starts to ride the real conveyor
00:22 tracked grasp: the arm follows the seal on the moving belt (base locked), the gripper closes
00:26 the seal is lifted OFF the moving belt (the belt keeps running)
00:40 held above the empty belt; the dog stands still ~30 s (the entry's retrieval timeout, swallowed)
01:12 carry across the hall towards the door
01:24 through the 1.17 m door into the second hall
01:33 arrival at the table with the box
01:43 release: the seal drops into the box
01:46 the seal lies in the box, the arm retreats

注意:物理仿真成功 (episodes.jsonl success;末帧 terminated;路径 12.9 m,最大 0.37 m/s,没有传送)。印章是在真实运动的传送带上被抓起的 (隐藏的摩擦板驱动,0.05 m/s,没有直接写位姿);我自己核对记录:印章以 0.0499 m/s 随带前进,抓取时底盘只动了 4 mm。与你原话的两处差距: (a) 抓取时底盘停稳并锁定,由手臂追踪移动的物体 (追踪器用 MobileMoveL mode 0,没有配置项可改),所以没有'边移动边取';(b) 每个回合只取 1 个 (单个物体/触发/裁判;L2/L3 只改相位和朝向),所以没有'连续两次' (要改的地方写在 notes §7;--episodes 2 只会得到两次互不相连的重置)。其他:(1) 取到物体后原地静止约 30 秒 (条目的取回 1500 步超时,被框架吞掉,C3 团队的运行里也有);(2) 回放里传送带是一块平板 (栏杆和腿按仿真的构造器重建,降低了 15 mm),传送带的运动只能从印章看出来;(3) 盒子和桌子是基元方块,印章颜色是渲染器给的;(4) 选 go2plus 而不是 stretch3:板上 stretch3 的记录只有只导航的烟雾测试,它唯一一次全链运行在 reach_stance 失败;(5) 第 2 个回合被主动停掉了。

审核状态:✅ 已通过(2026-11-08 15:08 UTC)

D05 · 开门进屋取物并关门

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机器人	对应任务	房间	路径	时长 / 规格	保真度
go2plus	自拼 (G0-G3): 整身拉动 + 抓取 + 导航;门是自制的滑动门	eb03365d_abc 艺术画廊 3 个展厅 (门在 B 厅与 C 厅之间 1.5 m 的缺口)	27.7 m,穿过门洞 2 次 (空手进、抱杯出)	170.1 s, 1280×720, H.264 (开全局光照 + 反射)	B: 门是自制的滑动门,不是铰链门

审核时可以重点看这些时刻

00:00 start in hall B: the go2plus walks 5.4 m toward the closed sliding door, arm folded upright
00:18 close-up: docks in front of the pull bar and grasps it
00:22 walks sideways along the wall and the leaf slides open (0.90 m at 22.4 s, full 1.10 m at 23.2 s)
01:06 first doorway crossing into hall C, empty-handed
01:32 close-up: grasps the cup on the supply table (the cup first moves at 93.9 s)
01:56 second crossing: back through the opening, carrying the cup
02:13 the cup is set on the delivery plinth and rests there (0.000 m/s)
02:31 walks back to the door, empty-handed
02:41 grasps the bar again
02:46 the leaf is shut (<= 0.05 m from 166.0 s on)

注意:物理仿真成功 (episodes.jsonl success;末帧 terminated;路径 27.7 m,最大 0.37 m/s,没有传送)。成功谓词全部由记录单独重算为真:门先滑开 1.10 m (需要 ≥0.90 m) 才进门;开关门时杯子离手腕始终 >4.5 m (空手);杯子放在台上静止 0.000 m/s;门最后合上 0.000 m。注意:(1) 门是自制的滑动门 (3 kg,拉手杆离地 0.24 m),不是铰链门:已验证的整身拉动只能走直线,跟不上铰链门的弧线,所以谓词从'开 70°'改成'滑开 ≥0.90 m',这个偏离是在任何一次运行之前决定的;(2) '房间'是三个展厅里的 C 厅,不是封闭房间;门框是静态方块,没有锁扣,'关上'指门板回到 ≤0.05 m;(3) 回放是运动学的:门板的运动来自环境录下的门板位置,不是在回放里重新仿真;(4) 只跑了 1 次,没有重复,不能给成功率;(5) raise_open_door0 阶段超时后被框架跳过 (配置里本来允许),不在谓词里;(6) 视频是 720p,其他多数是 1080p。

审核状态:✅ 已通过(2026-11-08 15:08 UTC)

D06 · 海绵分段擦桌吸水

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机器人	对应任务	房间	路径	时长 / 规格	保真度
sawyer_umi	自拼 (Wipe + 物质层水膜): 取海绵 → 擦长桌第 1 段 → 沿桌走 0.95 m 重新停靠 → 擦第 2 段 → 放回海绵	eb03365d 艺术画廊 (工具台在 2 号厅,长桌在 1 号厅)	30.6 m (2 号厅 → 1 号厅 → 2 号厅);两个停靠点相距 0.85 m,中间走 0.947 m	119.7 s (整条记录 239.4 s 的 2 倍速),1920×1080,H.264	B: 四步都做到,水在画面里可见;但擦拭是近接触 (没有可控按压),水是物质层的符号化水膜

审核时可以重点看这些时刻

00:03 at the tool bench in hall 2 (gallery eb03365d): the Ridgeback + Sawyer + UMI robot, the arm raised, the sponge (foam, scouring pad, fin handle) on Bench_4; the long table with its four puddles is in hall 1
00:16 PINCH: the UMI pads close on the 22 mm fin of the sponge
00:17 sponge lifted off the bench, in the hand
00:25 walking to the long table in hall 1 with the sponge (NavMesh + DWB, 0.45 m/s)
00:39 dock 1 reached: four puddles on the table (drawn from the record's film channel), the tool goes over the first one
00:48 segment 1: the first strokes, the sponge starts to clear the puddles
00:55 segment 1, last rows: the film is wiped away behind the sponge, the first window is nearly dry
00:58 segment 1 done: the first two puddles are gone, the sponge is lifted (98.8 g of the water is in it)
01:03 re-dock: the base walks 0.95 m along the table with the sponge in hand
01:17 segment 2: the last two puddles shrink behind the sponge
01:28 segment 2 done: the table is dry (film 0.0 g), the sponge holds 197.2 g
01:39 walking the sponge back to the tool area through the opening between the halls
01:59 released: the sponge lies on the tool bench within 1.7 mm of where it was, gripper open

注意:物理仿真成功 (裁判:full_success True;末帧 terminated;水 200.0 g → 0.0 g,海绵吸走 197.1 g (98.55%),两段分别 98.92 / 98.32 g;两个停靠点相距 0.85 m,中间走 0.947 m,没有传送;路线 30.6 m;海绵放回原位误差 1.7 mm;15 个转场全部平滑)。水是怎么画的:记录里有每个水坑的水膜角点场 (obj__film.v);回放时把它放大 3 倍,每个 4 个角点平均 ≥ 0.5 的子格 (就是物质层自己的湿润轮廓) 变成一个贴在桌面上方 1.2 mm 的蓝色四边形网格。是'记录的格子 → 网格',不是流体仿真,也没有画记录里没有的东西。位于长桌桌面之外的四边形 (水膜往南边缘伸出 ≤ 4 cm,占 1-4% 的格子) 没画。海绵的湿润色来自物质层的吸水外观;海绵正后方被它挡住的水膜格子 (渲染时用射线检测判断) 也不画,视频里没有任何字幕、数据条或小图叠层。注意: (1) 视频是整条记录的 2 倍速;(2) 擦拭是近接触 (泡沫面离桌面中位 1.1 mm),没有可控的按压,底盘移动时不擦;水是物质层的符号化水膜,不是真实流体;(3) 需要一个私有的 DWB 窗口边距补丁;(4) 渲染器分支里修了一个问题:这个环境的 base_quat 带一个常量坐标系旋转,手臂原来装反了,现在按记录的关节正运动学对齐;(5) 前面做过一个用仿真相机直录的旧版本 (水看不见),只留在本地 (final_simcam.mp4),没有再上传;(6) 这是批准的最后一次采集 (g2e,3408 s),一次成功;(7) **审核后重渲染 (仿真记录没变,动作没变):**原来有些角度水渍看起来涂在海绵上 (50 s、1:13 处),原因是渲染器的半透明合成 (RTX translucency 的 worldEps:半透明的水膜离不透明的海绵很近时会被画在海绵上面),已改这个渲染设置并去掉海绵正后方的水膜格子;同时去掉了原来的底部数据条和右上角俯视小图。旧版 (带叠层) 只留在本地 final_hud_v1.mp4,没有上传。

审核意见 (2026-11-08 15:08 UTC):动作本身没有问题。问题:擦水时,水渍从视频里的角度看起来像涂在海绵上面,第 50 s、1:13 处尤其明显。→ 已处理 (2026-11-08 16:04 UTC):原因是渲染器的半透明合成 (RTX translucency worldEps:半透明的水膜离不透明的海绵很近时会被画在海绵上面),已改渲染设置并去掉海绵正后方的水膜格子;51 s、73.5 s 等处和整段擦拭镜头逐帧检查过,海绵上不再有水渍。仿真记录和动作没有变。

审核意见 (2026-11-08 15:08 UTC):视频底部有一条信息文字栏,其他视频都没有,需要去掉。→ 已处理 (2026-11-08 16:04 UTC):新版主视频没有任何叠层 (底部数据栏和右上角俯视小图都去掉了);旧版留在本地,没有上传。

审核状态:✅ 已通过(2026-11-08 22:48 UTC)

D07 · 叠衣服

▶ 直接打开视频文件 · 铺平版 (不叠;抓取画面为回放修改) · notes.md · spec.json · 关键帧目录

机器人	对应任务	房间	路径	时长 / 规格	保真度
sawyer_umi	MobileBench C5-03 L1 (铺布链:取布、搬运) + 为这个机械臂自己写的单臂折叠动作 (到桌前把布对折一次)	eb03365d 艺术画廊, 2 个展厅	12.3 m (穿过 1.17 m 的开口,两个展厅)	97.0 s, 1920×1080, H.264	B: 真的折叠了 (一块 20 cm 的布对折一次,折痕放手后保持住);不是衣服,只有一折

审核时可以重点看这些时刻

00:01 establishing wide: the robot at its start, the cloth on the first table
00:10 walk 1: approaching the first table (hall 2)
00:25 the arm reaches over the cloth (gripper open)
00:33 PINCH close-up: the open pads straddle the cloth's near edge and close on it (simulated, not a replay override)
00:34 the cloth rises from the fingertips and hangs from them
00:52 walk 2: carries the cloth through the 1.17 m opening
01:12 arrives at the second table, lowers the cloth
01:18 the cloth lies flat on the table, ready to be folded
01:23 FOLD start: the open pads come down on the cloth's near edge
01:26 the edge is lifted and rolled over the cloth
01:30 the flap is lowered over the base layer and released
01:36 final: the folded cloth at rest, the gripper retreats

注意:这个视频真的叠了布,但叠的是一块 20 cm 见方的布 (不是衣服),而且只折一次 (对折)。物理仿真成功:机器人 (Ridgeback + Sawyer + UMI 夹爪) 走 12.3 m 穿过两个展厅到桌前,用为这个机械臂自己写的单臂折叠动作把布对折 (末帧 terminated;最大 0.36 m/s,没有传送);布料参数是条目原来的,没改。成功判据是我自己的折叠判据 (环境在真实粒子上算的:对齐误差均值 1.33 cm (p90 1.96 cm)、折叠后面积比 0.47、放手 1 s 后自由边漂移 0.6 mm、没有粒子丢失;离线重算一致),原条目的'布盖住垫子'判据没有用。注意: (1) 抓取是 PhysX 附着 (指尖处的幽灵方块),不是手指摩擦;夹爪在仿真里真的张开 → 合上 → 再张开,布从指尖被提起,这不是回放里加的;(2) 折痕是卷起来的 (约 4 cm 的卷边),靠放在桌上才不弹开;PBD 布不是确定的 (探针里约 78% 的抽样成功);(3) 第二折 (再对折一次) 试了 4 种做法、约 40 次,第二折都会把第一折拉开,没有做到;带袖子的衣服没有试 (原基准:N006 0/5,C5-01 约 0/85);(4) **渲染里有一处修饰:**仿真里折起那一端最后约 4 cm 在放手时穿进了底层 (网格层面相交,245 个三角形边相交),视频里从 88.2 s 起把这一段显示高 6 mm,避免出现黑缝;记录、粒子和上面的数字都是仿真原样;(5) 布悬在桌面上约 10 mm (接触偏移,和别的布料视频一样);(6) 前半段的改动:到 A 桌前先张开夹爪,捏取点 0.2325 → 0.2225 (指尖离布 7 mm);(7) 只有 1 个种子。另有一个铺平版 (走同一条路线、只铺平不叠;抓取画面是回放里加上的手指开合和压低 1.75 cm,不是仿真) 作为附加视频。

审核意见 (2026-11-08 15:35 UTC):问:为什么用布料而不是衣服? → 答:没有任何现有链能让移动机器人物理地叠衣服 (C5-01 整链狗 0/6、Stretch 0/15、UMI 0/3;N006 卡死 0/5);最近且验证过的 sawyer_umi 布料链是 C5-03 铺布 (原基准 14/15),所以用的是 20 cm 的布片、铺平而不是叠,保真度标为 C。 → 更新 (2026-11-08 18:50 UTC):后来为这个机械臂写了定制的折叠动作,做出了真的折叠 (见下面第 3 条);仍然是一块布 (不是衣服),只折一次,保真度现在是 B。

审核意见 (2026-11-08 15:35 UTC):33–35 s 抓布时,attach 方式没问题,但视觉上差太多,要解决 (目标:至少看起来没问题)。→ 已处理 (2026-11-08 16:28 UTC):现在夹爪先张开 (28.6 s 起),指尖落到布边,33.0–33.2 s 合上,布从指尖被提起、挂在指尖上搬运。这是回放里的修改:仿真里夹爪全程合上、指尖离布约 1.7 cm,抓取仍是 PhysX 附着;手压低 1.75 cm 和手指开合是叠加在记录上的 (布的粒子没动)。旧版留在本地。若要物理上也是这样,需要重跑一次 (约 40 分钟仿真),你说了算。更新:现在的主视频 (折叠版) 里抓取是仿真里真的张开 → 合上 → 提起,不再是回放修改;原来的铺平版保留为附加视频。

审核意见 (2026-11-08 15:45 UTC):建议:MagicSim 其他分支有叠衣服的 atomic skill (但不是这个机械臂),可以为这个机械臂定制一个。→ 已处理 (2026-11-08 18:50 UTC):已为 sawyer_umi 写了定制的单臂折叠动作,并跑通完整仿真:走 12.3 m 到桌前,把 20 cm 的布对折,折痕放手后保持住 (对齐 1.33 cm,面积比 0.47,漂移 0.6 mm)。第二折试了 4 种做法都会把第一折拉开,没有做到;带袖子的衣服没有试 (原基准 0/5)。现在这是 D07 的主视频,说明里写明了所有修饰和限制。

审核意见 (2026-11-08 19:28 UTC):看了叠布版后:继续做,最好是一块衣服 (我们有衣服),衣服的抓取也用 attachment。→ 目前没有做出能看的衣服折叠 (2026-11-09 00:56 UTC):用同一件 T 恤 (为了能折住,换成同轮廓的粗网格图案)、attach 抓取,试了 12 次探针、3 次完整采集 (含走 11 m 穿过开口)。下摆折叠在放手后前 6 s 折得很整齐,随后折起的部分向外滑了 3–4 cm,最终是一团皱起来的布、袖子伸在外面,判据没过,画面也不像叠好的衣服,所以不作为成果;袖子的折叠没有做成。Hub 上的 D07 仍是布的对折版。如果还要继续,需要改布料参数 (摩擦/阻尼/弯曲) 或者把折起的层钉在一起 (一种取巧办法,要你同意)。

审核状态:⬜ 待审核

D08 · 按指令跨工位分水

▶ 直接打开视频文件 · 带字幕和小地图版 · 4 倍速版 (约 78 s,无字幕) · notes.md · spec.json · 关键帧目录

机器人	对应任务	房间	路径	时长 / 规格	保真度
sawyer_umi	MobileBench C5-06 L2 (按公开规则两对倒水)	eb03365d_abc 三个展厅 (Kitchen → Bedroom → Kitchen → LivingRoom)	32.0 m (两个接收位相距约 17 m,穿过 2.96 m 开口和 1.17 m 门)	312.6 s (5:12), 1280×720, H.264,没有字幕和小地图 (带字幕版在附加视频里)	B: 用的是 UMI 专用烧杯,最后一个烧杯没有放回槽位

审核时可以重点看这些时刻

00:00 start in the Kitchen hall; the public rule: green beaker -> purple bowl, then yellow beaker -> blue bowl
00:34 pick up the green beaker: ONE clean grasp (fingers close around the beaker, nothing touched before)
00:36 the beaker is lifted at the first attempt (no retry)
01:00 carry it 9.0 m to the purple bowl in the Bedroom hall
01:45 pour the green beaker's water into the purple bowl (blue beads = simulator water particles)
01:56 after the pour: lift 7 cm straight up first (115.4-118.0 s), then turn upright above the bowl (118-129 s): no contact with the bowl
02:40 walk back to the supply table (9.8 m)
03:08 put the green beaker back on its slot; the hand then retreats high (189.7-192.6 s)
03:32 pick up the yellow beaker: one clean close, lifted at 214.3 s
03:56 carry it through the 1.17 m door to the blue bowl in the LivingRoom hall
04:40 pour the yellow beaker's water into the blue bowl (271.8-289.6 s)
04:52 lift first, then turn upright above the bowl (289.6-303.4 s)
05:12 done: both pours complete (120/120 grains each); the last beaker stays in the gripper

注意:物理仿真成功 (episodes.jsonl success;末帧 terminated;路径 32.0 m,最大 0.43 m/s,没有传送)。两次倒水都转移了 120/120 个粒子,0 洒出 (由记录重算,和环境裁判一致)。注意:(1) 水是仿真里的粒子 (PBD),原本不在记录里:agent 加了只读钩子把粒子位置录进 sim_states,回放里画成蓝色小珠 (D02 独立选了同一个通道);(2) 容器是按规格给 UMI 夹爪定制的 umi_beaker,不是条目原来的碗 (UMI 夹不起碗);(3) 第一个烧杯放回了槽位,最后一个烧杯留在夹爪里 (条目本身就这样),所以'源容器归位'只做了一半;(4) **审核后重跑 (当前视频):**原来第一次抓绿烧杯会碰到烧杯的耳并把它推歪,要重试一次才提起来,倒完水转回正时烧杯还会擦到碗。这一版改了两处 (私有覆盖,条目的判据没动):抓取前加一步精调 (预抓取位姿原来偏 9–15°,经 17 cm 长的夹爪垫放大成 23–45 mm 的侧向误差),两次抓取都是一次合上、没有碰到、烧杯没动、第一次就提起 (36.5 s、214.3 s);倒完水先垂直抬升 7 cm、再在碗上方绕抬高的杯口转回,进水路径也抬高 5 cm。杯子和碗的最小距离:第 1 次倒水进 34.5 mm / 回 69.9 mm (原版 0.0 / 0.5 mm,有穿入),第 2 次进 39.8 mm / 回 67.6 mm;放下第一个烧杯后撤手,手离烧杯最近 57.5 mm,烧杯没动;(5) 桌子是规划里的基元方块;(6) 用了 DWB scan_type 2d + vectorized_rollout,不在原来验证过的运行里;(7) 只跑了 1 次,没有重复;(8) 主视频没有任何叠层;带字幕和角落小地图的版本 (final_captioned.mp4;字幕和小地图是为审核加的叠层,不是仿真内容) 和 4 倍速版 (约 78 s,由无字幕版做的) 在附加视频里;(9) 这次重跑是第 3 次采集 (第 2 次在第二个烧杯的抓取失败,没有可用视频),两次倒水都是 120/120、0 洒出;精调和抬升的改动每种只验证了 1 次。

审核意见 (2026-11-08 15:42 UTC):开头抓取做了两次,第一次碰到了杯子 (推了烧杯),demo 里不允许这样。→ 已处理 (2026-11-08 20:51 UTC):根因是预抓取位姿的姿态偏差 9–15°,经 17 cm 长的夹爪垫放大成 23–45 mm 的侧向误差,夹爪垫的边碰到烧杯的耳;加了一步精调后,两次抓取都是一次合上、没有碰到、烧杯没动,第一次就提起 (36.5 s 和 214.3 s),不再有重试。

审核意见 (2026-11-08 15:42 UTC):2:07 开始,第一次倒完水把杯子转回正的时候,杯子碰到了碗,并且从碗内部绕上来。建议倒完先抬升、再转回来。→ 已处理 (2026-11-08 20:51 UTC):按你的方法改了,两次倒水都是先垂直抬升 7 cm、再在碗上方转回正 (进水路径也抬高了 5 cm)。杯子和碗的最小距离:第 1 次倒水进 34.5 mm、回 69.9 mm (原版 0.0 / 0.5 mm,有穿入),第 2 次进 39.8 mm、回 67.6 mm,没有任何点穿入。主视频同时去掉了字幕和小地图 (带字幕版在附加视频里)。新视频里这一段在 1:55–2:09 (第 1 次),4:50–5:03 (第 2 次)。

审核状态:⬜ 待审核

D08_go2plus · 按指令跨工位分水

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机器人	对应任务	房间	路径	时长 / 规格	保真度
go2plus	MobileBench C5-06 L2 (按公开规则两对倒水) · go2plus 版 · 条目自己的碗 (没有换容器)	eb03365d_abc 三个展厅 (Kitchen → Bedroom → Kitchen → LivingRoom)	33.9 m (10 m + 10 m + 13 m,穿过 2.96 m 开口和 1.17 m 门)	214.8 s, 1920×1080, H.264	A: 条目自己的 C5-06 L2、自己的碗、同一个机器人 go2plus,判据是条目自己的;没有变体;有 9 项声明的私有改动;有指标差距 (见说明)

审核时可以重点看这些时刻

00:06 the dog starts in the Kitchen: green and yellow bowls on supply table A
00:16 GRASP 1: the Piper closes on the green bowl (one close, the bowl moved <= 0.31 mm before it)
00:23 the dog walks with the green bowl (10 m to table B in the Bedroom)
01:02 POUR 1: the green bowl raised over the purple receiver and tilted (98 / 108 particles in the target)
01:20 the pour is done: lifted 7 cm first, then turned back (no touch of the bowl)
01:35 the walk back to table A (10 m)
01:59 arrival at table A
02:12 PUT-DOWN: the green bowl onto its slot beside the yellow bowl; the hand opens (declared: the retreat is 40.9 mm from the placed bowl at +5 cm)
02:23 the hand leaves over both bowls (retreat, nothing touched)
02:26 GRASP 2: the Piper closes on the yellow bowl
02:47 the 13 m walk to table C in the Living room
03:10 arrival at table C (the head 1.7 mm from the table edge at 190.4 s, no overlap)
03:25 POUR 2: the yellow bowl over the blue receiver (95 / 108 particles in the target)
03:28 end

注意:物理仿真成功 (条目自己的判据 success:任务序列完成;9345 步,末帧 terminated,从没 truncated;33.9 m,最大 0.38 m/s,没有传送)。狗在厨房 A 桌取绿碗,走 10 m 到卧室 B 桌倒进紫碗,走回 10 m 把绿碗放回它的槽,再取黄碗,走 13 m 到客厅 C 桌倒进蓝碗。水是仿真里的粒子 (从记录读出):第一次 98/108 (90.7%)、第二次 95/108 (88.0%) 进到目标碗,别处 0 个,没洒;每次抓取一次合上,合上之前碗动了 ≤ 0.31 mm;每个阶段杯碗最近距离 ≥ 3 cm (最小 39.1 mm);倒完先抬升 7 cm 再回正;第一只碗放回离槽 3.3 mm,之后没被碰过 (0.06 mm)。代价:3 次采集。a1 规划失败 (pour_over:狗站得离接收碗 0.607 m);a2 前半段完整,但放回碗的走回被条目自己的导航检查拒绝 (0.213 m < 0.242 m);a3 成功。a3 是我 (协调者) 按'有证据的一次再跑'批的,不是你批的。****注意: (1) 放回碗那段需要私有覆盖:放置站位后移 7.5 cm,手把碗最后 8.7 cm 送到槽上 (putdown_adjust_max 0.12),倒水后抬升 7 cm 再回到搬运姿态 (条目原本的 15 cm 抬升在这个姿态下 Piper 够不到),第二段推进缩短;共 9 项私有改动都写在 notes.md 第 2 节,判据和阈值是条目自己的。(2) **没达到我们要求的 5 cm:**放回第一只碗后手往回撤时,升高 5 cm 时手离已放的碗 40.9 mm,放手那一刻手指围着碗沿只有 11.2 mm (差 9 mm;Piper 在这个姿态下最多抬 7 cm);碗没有被碰到 (放大 2 倍逐帧看过)。(3) 狗的头 / 躯干网格在 135.8 s 离 A 桌边只有 1.6 mm、190.4 s 离 C 桌边 1.7 mm (任何采样点都没有重叠;条目的够取几何把 Go2 放在离接收碗 0.46–0.52 m 处,鼻子贴着桌边);腿到房间网格最小 4.7 cm (96.1 s,0.14% 的采样低于 5 cm,没有低于 2 cm);早先胶囊模型在 89.6 s 给出的腿与 B 桌 −3 cm,在网格模型和画面里都看不到。(4) 抓取特写的相机最快摇动 39°/s (手臂在那里动得快);视频 5 s 时狗有一部分在墙后 (走向 A 桌的镜头),门口相机里狗很小。(5) 画面是仿真记录的运动学回放;房间摆件 (8 个,只存在于回放里的视觉修饰,离手臂和底座路径 ≥ 1 m)、碗的颜色和陶瓷外观、水画成半透明珠子 (worldEps 0.002) 都是回放里的外观;只有 1 个种子 (100),不是成功率。

审核状态:⬜ 待审核

D09_stretch3 · 跨房间取 peg 并插入

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机器人	对应任务	房间	路径	时长 / 规格	保真度
stretch3	MMB N021 插 peg (Stretch 版:HF 上验证过的 Stretch 链,在这台机器的旧代码快照上私有重建)	eb03365d 艺术画廊 (3 个展厅)	23.8 m (1.2 m 的颈口 → 3 m 的开口)	108.6 s, 1920×1080, H.264	A: 同一个任务 N021、同一个机器人 stretch3,判据是任务自己的环境;有声明的改动 (见说明)

审核时可以重点看这些时刻

00:02 establishing: the Stretch at its start in hall 3 (dressed gallery)
00:19 through the 1.2 m neck into hall 2
00:30 arrival at bench A
00:38 macro: the hand approaches the peg
00:44 GRASP: the pads straddle the peg (nothing touched before the close)
00:46 the peg is lifted out of the rack
01:04 carry through hall 2
01:16 the 3 m opening into hall 1
01:25 arrival at bench B
01:38 macro: the peg above the hole block
01:44 the peg in the bore (depth 40 mm)
01:48 released, the hand leaves

注意:物理仿真成功 (任务自己的判据 full_success:插入深度 40.0 mm (≥30)、横向偏差 1.46 mm (≤4)、轴线偏差 0.01° (≤10)、没有重新抓取、没有违规,顺序 S→A→B;5457 步,末帧 terminated;路径 23.8 m,最大 0.45 m/s,没有传送 (最大一步 9 mm))。抓取一次完成,抓住之前 peg 和架子一动没动 (0.001 mm),手里偏移 0.54 mm。注意: (1) 这台机器上的代码是旧快照,HF 上验证过的 Stretch 链来自更晚的版本,所以用私有覆盖重建 (轴向导航、沿前向的底座微调、peg 偏航自由、DWB 参数等共 11 项,都写在 notes.md 第 2 节),判据和所有成功阈值没动;(2) 用了 D10 的 Stretch 质量修复 (伸缩臂阻尼 400,伸缩过冲 0.0 mm);(3) 虚拟底座关节的行程从 ±10 m 放宽到 ±40 m (路线需要 16.7 m,默认只允许在出生点周围 ±10 m);(4) 步速 0.45 m/s (D15 的 Stretch 设置,默认 0.3);(5) 房间里 12 件装饰摆件和 peg、架子、块的金属外观只存在于回放里;(6) 只有 1 个种子 (seed 100,Easy),不是成功率;(7) 前两次完整采集在 nav_B 卡住 (底座行程限制),写在尝试表里,交付的是第 3 次。 (8) **放手后 peg 不是一动不动:**它在 1.5 mm 的孔间隙里下沉 2.2 mm 并晃动约 0.8 s (水平 ≤ 2.8 mm,倾斜 ≤ 1.85°),从 107.5 s 起完全静止;开着的手离 peg ≥ 22 mm;特写里只是几个像素的晃动,看不到弹跳或接触 (我们自己定的'放手后 peg 保持原位'这一条没有按字面达到)。(9) 底座行程放宽是私有的机器人资产层,机器人模型本身的授权文本没有核实。

审核状态:⬜ 待审核

D09 · 跨房间取 peg 并插入

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机器人	对应任务	房间	路径	时长 / 规格	保真度
sawyer_umi	MMB N021 插 peg	eb03365d 艺术画廊, 3 个相连展厅	23.7 m (9.7 m 穿过 1.2 m 窄口 + 13.5 m 夹着 peg)	75.7 s, 1920×1080, H.264	A: 任务和机器人都对,物理成功

审核时可以重点看这些时刻

00:01 S: the Ridgeback + Sawyer + UMI robot at the far start in hall 3 (gallery eb03365d)
00:09 walking at 0.5 m/s across hall 3 toward the neck
00:15 passing the 1.2 m neck between hall 3 and hall 2
00:23 arrived at stand A (hall 2), arm raised, gripper opened to 41.7 mm
00:29 closing in on the peg standing in the rack, gripper open
00:32 PINCH: gripper closed to 15.1 mm on the peg flats
00:34 peg lifted out of the rack (31 mm lift), rack empty
00:44 carry pose: peg in the gripper, walking out of hall 2
00:56 through the 3.3 m opening toward hall 1, 13.4 m leg with the peg
01:06 arrived at B (hall 1), unfolding the arm over the hole block
01:12 peg above the hole, gripper aligned (pre_insert / align)
01:14 INSERTION: peg entering the 19 mm bore
01:15 released: gripper open, peg seated 40 mm deep in the hole block (success)

注意:转场闪烁已修复:检查器 9/9 个切换处平滑;只重渲了转场窗口的帧,其余是原片 (多经过一次 x264 编码)。 物理仿真成功 (report.json full_success;末帧 terminated;插入深度 40 mm,偏差 1.5 mm,没有传送)。偏离原配置的地方都写进了 notes.md:底盘速度 0.3→0.5 m/s (路线是原来的 3 倍多)、3 个 DWB 开关、台面比验证高度低 2.1 cm、台子是展厅自带的长凳 (内部藏了规划用盒体)、只有 1 个种子 (Easy, seed 100)。peg 和架子很小,只有两个特写能看清。

审核状态:✅ 已通过(2026-11-08 15:45 UTC)

D09_go2plus · 跨房间取 peg 并插入

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机器人	对应任务	房间	路径	时长 / 规格	保真度
go2plus	MMB N021 插 peg (go2plus 版:HF 上验证过的狗链,在这台机器的旧代码快照上私有重建)	eb03365d 艺术画廊 (3 个展厅)	23.2 m (1.4 m 的颈口 → 3.3 m 的开口)	117.7 s, 1920×1080, H.264	A: 同一个任务 N021、同一个机器人 go2plus,判据是任务自己的环境;有声明的改动 (见说明);有 3 项自定指标差一点没达到

审核时可以重点看这些时刻

00:02 establishing: the Go2 + Piper at its start in the dressed gallery
00:11 the dog walks through the hall towards the neck
00:21 through the 1.4 m neck (legs 48.9 mm from the wall at 22.0 s, no contact)
00:30 arrival at bench A (the dog then stands still ~5 s for the stance search)
00:43 GRASP macro: the pads straddle the peg (nothing touched before the close)
00:45 the peg is lifted out of the rack
00:54 the dog leaves bench A carrying the peg
01:10 carry through the hall
01:22 through the 3.3 m opening towards hall 1
01:36 arrival at bench B (the dog stands ~7 s for the stance search)
01:51 macro: the peg above the hole block
01:54 INSERTION: the peg enters the hole, the pads open (114.32-114.40 s)
01:56 the empty hand leaves, the peg stays
01:57 end

注意:物理仿真成功 (任务自己的判据 full_success:插入深度 40.0 mm (≥30)、横向偏差 0.5 mm (≤4)、轴线偏差 0.0° (≤10)、没有重新抓取、没有违规,顺序 S→A→B;5913 步 = 117.7 s,末帧 terminated;狗走了 23.16 m,最大 0.414 m/s,没有传送 (tools/sim_verify_nav 通过);抓取一次完成,没有重试,放手后 peg 不动 (0.006 mm / 0.00°)。只用了 1 次采集 (共 2 次预算),没有换种子。注意: (1) 这台机器上的代码是旧快照,HF 上验证过的狗链来自更晚的版本,所以用私有覆盖重建 (布局把起点 S 挪到 (6.5, -7.6),因为 Go2Plus 的整身 cuRobo 模型的虚拟底座关节只有 ±8 m;MotionGen 种子精简;peg 偏航自由 (重建 HF 的 free_axis_yaw 键);NavTo.settle_* 去掉原地转圈 (框架自带的开关,HF 配置没开);DWB 向量化 + 2D 扫描等共 8 项,都写在 notes.md 第 2 节);判据、成功阈值、难度、种子 100、无域随机都是任务自己的。(2) **我们自己定的 3 项指标差一点没达到,如实报告:**颈口里 22.0 s 腿到房间网格 48.9 mm (门槛 50 mm,腿是胶囊模型,每一帧都没有接触);插入时顶面处的末端横向误差 1.52 mm (门槛 1.5 mm,孔的间隙 1.5 mm,带 4 mm 倒角;任务判据接受了,peg 进入时看不到碰孔沿);手在孔块上工作时手指离台面 64 mm (10 cm 的门槛是给手臂连杆写的,手指必然靠近台面)。Piper 的第 4 关节在空手离开孔块时 (114.5–115.9 s) 碰到了它的限位 (0.003 rad),画面里是正常的撤手。(3) 放手时 peg 比最终深度高 4.8 mm,在 0.1 s (114.32–114.40 s) 内落下这 4.8 mm,25 fps 下是 2–3 帧的小落差 (和 Stretch 版一样);(4) 狗在 A 转身后站着不动约 5 s (31.0–36.6 s,站位的逆运动学搜索),在 B 站着约 7 s,视频是实时的,没有剪掉;(5) 画面是仿真记录的运动学回放,房间摆件是只存在于回放里的视觉修饰,peg / 架子 / 孔块是任务自己的物体 (同样几何,换成金属外观);只有 1 个种子,不是成功率。

审核状态:⬜ 待审核

D10 · 取印章、盖印、归还

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机器人	对应任务	房间	路径	时长 / 规格	保真度
stretch3	MobileBench C4-07 L1 (取印章盖印并归还)	eb03365d 艺术画廊 (C 厅 → B 厅 → C 厅)	26.1 m (3.4 m 到工具台 + 11.3 m 穿过 1.17 m 的门到桌 + 11.2 m 返回)	171.0 s, 1920×1080, H.264	A: 四步都覆盖 (取章 → 远端盖章 → 对准垫面 → 归还);没有模拟墨迹/印痕

审核时可以重点看这些时刻

00:04 establishing wide: hall C, the Stretch at its start, the tool table with the seal on its seat
00:15 walk 1: the Stretch approaches the tool table
00:21 grasp close-up: the gripper is open over the seal (grasp 22.1 s, lifted from 23.3 s)
00:29 the seal is lifted from its seat, the arm folds in 12 small steps (no spring: overshoot 0 mm)
00:51 carries the seal through the 1.17 m door into the next hall
01:22 at the desk: unfolds the arm over the board (telescope 0.41 m of 0.52 m)
01:38 STAMP close-up: the seal pressed on the red pad (38.6 N, face 0.03 deg from flat, the whole face on the pad)
02:17 back through the door, carrying the seal
02:48 places the seal on its seat marker (close-up), gripper opens at 168.5 s
02:50 final: the seal stands on its seat, gripper open and retreating (7 mm from the seat centre)

注意:物理仿真成功 (episodes.jsonl success;末帧 terminated;路径 26.1 m,最大 0.30 m/s,没有传送)。盖章有效:压力 38.6 N,章面与垫面夹角 0.03°,章面中心离垫子中心 6 mm、整个章面都在垫子内;印章最后放回座位上,偏离中心 7 mm,静止并已松手。注意:(1) 第 2 次运行 (seed 100) 盖章有效但最后失败:计划好的撤手动作把印章从座位上扫掉了 (0.058 m,倾斜);第 3 次 (seed 102) 打开该条目默认关闭的 place.retreat_live=true 后成功,这是配置选项,不是放宽判据 (第 1 次是 Kit 启动崩溃,没有回合);(2) 另外用了 --leg-ab 11 14 (拉长路线);(3) 1 级只有 1 个垫面,不是在多个垫面里选;(4) 没有模拟墨迹或印痕;(5) 桌子、板、垫是基元方块,印章是它自己的绿色网格;(6) 第 2 段路是倒车走的;(7) 只跑了 1 个回合,不是成功率;(8) 这台机器上抽到 100_seal_2 或 _6 的种子会崩溃 (缺文件);(9) **审核后重跑 (当前视频是第 4 次采集,seed 102,同路线):**旧版章面偏出垫子 35 mm、机械臂伸缩像弹簧一样来回振荡。原因:(a) 站得太远,伸缩臂顶到 0.52 m 的极限 (导航停在目标前约 0.10 m,盖章前没有闭环对准);(b) 仿真里的 Stretch 资产有 24 个没有质量的相机/坐标系连杆,被 PhysX 默认各算 1 kg,机器人变成 48.8 kg (实际 24.8 kg),伸缩臂要拖 12 kg,原来的驱动参数就欠阻尼。改动都在私有覆盖里,环境判据没动,全部声明:站距改到 0.45 m (伸缩臂用 0.41 m / 0.52 m)、盖章前加闭环对准、给这 24 个连杆补 1 g 质量、伸缩臂阻尼 200 → 800 N·s/m (仿真执行器参数,不是真机属性)。结果:章面落在垫子中间,49 次伸缩的过冲从中位 24.8 mm 降到 0 mm;每个版本只跑了 1 个回合,覆盖没在别的种子/机器人上跑过;盖章还有 6 mm 的侧向残差。旧版留在本地 final_v1_stamp_offset.mp4,没有上传。

审核意见 (2026-11-08 15:57 UTC):1:32 处盖章盖出去了一点。→ 已处理 (2026-11-08 18:39 UTC):根因是机器人站得太远,伸缩臂顶到 0.52 m 的极限,够不到垫子中心 (旧版章面中心偏 35 mm,约三分之一在垫子外);新版站距改到 0.45 m,盖章前加闭环对准,章面中心离垫子中心 6 mm,整个章面都在垫子内,压力 38.6 N。重跑了一次仿真,盖章的时刻现在在 1:38 左右。

审核意见 (2026-11-08 15:57 UTC):问:机械臂伸长时总像弹簧一样往外伸、往回伸,是不是有 cap 截断了 action,还是这个机械臂的特性? → 答:都不是,根因已查明 (2026-11-08 18:39 UTC):仿真里 Stretch 的资产有 24 个没有质量的相机/坐标系连杆,被 PhysX 默认各算 1 kg,机器人变成 48.8 kg (实际 24.8 kg),伸缩臂要拖 12 kg 而不是 1.2 kg,原来的驱动参数 (刚度 4000 / 阻尼 200) 就欠阻尼,每一档台阶都过冲 55–65 %。不是 cap,也不是真机特性。D10 重跑里已修 (给这 24 个连杆补 1 g 质量 + 伸缩臂阻尼 200→800,仿真参数的改动已在说明里声明):49 次伸缩的过冲从中位 24.8 mm 降到 0 mm。其他 Stretch 视频 (D02、D16、D17、D20) 有同样的振荡,要不要重做等你决定。

审核状态:⬜ 待审核

D10_go2plus · 取印章、盖印、归还

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机器人	对应任务	房间	路径	时长 / 规格	保真度
go2plus	MobileBench C4-07 L1 (取印章盖印并归还) · go2plus 版	eb03365d 艺术画廊 (3 个展厅)	33.2 m (3 次穿门:工具台 → 13.9 m 到远端盖印区 → 13.9 m 返回)	168.0 s, 1920×1080, H.264	A: 四步都覆盖 (取章 → 远端盖章 → 对准垫面 → 归还);没有模拟墨迹;有 4 项自定指标没达到 (见说明)

审核时可以重点看这些时刻

00:02 establishing wide: the dog in the middle hall, the tool table beyond the door
00:06 walk 1 through the door into the Kitchen hall (arm stowed)
00:23 approach: the open gripper over the seal on its seat marker
00:26 GRASP: the fingers close on the seal (nothing touched before the close)
00:29 the seal lifted off its seat, brought in close for the walk
00:41 walk 2 (13.9 m) through the door with the seal in the hand
00:53 carry through the middle hall (chase camera)
01:35 the desk in the upper hall: the held seal hovers above the red pad (macro)
01:38 STAMP: the seal's face pressed flat on the red pad (centre 0.3 mm from the pad centre, 9.5 N)
01:41 the seal lifted straight off the pad
02:05 walk 3 (13.9 m): carrying the seal back
02:17 through the door once more, towards the tool table
02:44 place: the seal lowered onto its seat
02:46 release: the gripper opens
02:47 retreat: the open hand pulls back, the seal stays on its seat (1.4 mm)

注意:物理仿真成功 (条目自己的判据 success;7577 步,没有重试;末帧 terminated;路径 33.2 m,3 次穿门,最大 0.40 m/s,没有传送)。盖章:章面中心离垫子中心 0.3 mm (最大 0.43 mm),四个角都在 80 mm 的垫内至少 19.2 mm,倾角 0.46°,压力 9.5 N (峰值 19.4 N);印章最后放回座位,偏离 1.4 mm / 0.03°,放手后最多再动 0.64 mm;抓取干净:合上之前印章动了不超过 0.001 mm,一次合上一次张开。离房间碰撞网格:腿 ≥ 6.3 cm、躯干 ≥ 12 cm、手臂 ≥ 16 cm、印章 ≥ 27 cm,没有接触。注意: (1) 用了条目的运行选项 (长路线、retreat_live、更大的步数预算、速度参数) 和一个私有的闭环章面对准覆盖 (这次它没有需要移动手腕);(2) 我们自己预先定的 4 项指标没达到:Piper 关节 5 在悬停姿态里离极限只有 0.002 rad;第一次压到垫子时印章在手指里滑了 5.9 mm;最大步速 0.401 m/s (定的是 0.4);占用栅格间隙 0.14 m。第 2 段走过门时又窄又慢 (0.04 m/s,转 60°),但没有任何一段离墙或工位小于 6.3 cm;(3) 房间里加了 9 件装饰摆件 (只做视觉,不参与碰撞);(4) 每个跟拍镜头在门口镜头之后从狗后面 0.9–1.3 m 开始 (外观上的小瑕疵);(5) 只有 1 个回合、名义场景,不是成功率;1 级只有一个红垫;没有模拟墨迹。

审核状态:⬜ 待审核

D12_sawyer_umi · 借暂存位交换两件物品

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机器人	对应任务	房间	路径	时长 / 规格	保真度
sawyer_umi	MobileBench C6-07 swap_blocks L1 (借暂存位交换两件物品) · sawyer_umi 版 · 条目自己的 UMI 物体变体 (71×35×114 mm 的小人偶)	eb03365d_abc 艺术画廊 (3 个展厅,用了 A、B)	45.4 m (P0 → P1 → P2 → P0 → P1 → P2 → 按钮)	297.7 s (记录 320.3 s 的前 297.7 s;最后手压在按钮上的静止段没渲染), 1920×1080, H.264	A: 带标注的变体 (用条目自己的 UMI 物体 clutter_garage_00009 代替狗的 4 cm 方块);有 1 项自定指标没达到 (见说明)

审核时可以重点看这些时刻

00:03 establishing: the Ridgeback-Sawyer in the dressed gallery, hall A
00:15 pick 1 (orange figurine on P0): the open pads come down
00:19 the pads close on the figurine (nothing touched before the close)
00:58 put 1: the orange figurine onto the free staging pad P1 (hall B)
01:55 pick 2 (purple figurine on P2): the approach (declared miss: a pad tip touches the figurine ~116.3 s, ~2 px at 1x)
02:21 the purple figurine is carried toward P0
03:09 pick 3: the orange figurine back from P1
03:36 walk toward P2
03:59 put 3: the orange figurine onto P2
04:38 the robot walks to the confirm button in hall B
04:50 the press on the button (9.11 mm)
04:56 final wide

注意:这是第二次采集的版本,有一处轻碰 (又试了第三次采集,没有更干净,所以交付的仍是这一版):条目自己的判据成功 (第 2 次采集,seed 131;15396 步;一次按下按钮,按下 9.11 mm;两个物体最后离各自对调后的垫子中心 19.3 mm 和 29.4 mm (容差 40);P1 空;最大 0.412 m/s,没有传送;机身到 USD 碰撞体 ≥ 0.061 m)。我们自己定的指标没达到:第 2 次抓取 (116 s 前后) 合上之前一个张开的垫子碰到了人偶 (0.48 s 之前,3.18 mm / 2.85°,限值 3 mm / 1.5°),0.24 s 后回到原位;1 倍视频里大约 2 个像素,3 倍放大能看到垫尖碰到人偶的头和肩。第 1、3 次抓取和三次放置都干净 (≤ 0.07 mm)。第一次采集的两处更糟 (抓取 1:7.6 mm / 6.9°;放置 2 的撤手 2.5 mm / 2.5°),所以交付的是第二次。原因 (6 次抓取实测):运动规划的预抓取到位时姿态还差 6–14° (到位门限 0.2 ≈ 11.5°),斜坡又是线性消除,垫子进入时有 6–7 mm 的侧向偏差,而每侧间隙只有 3.3 mm;碰到的都在偏差 ≥ 6.4 mm 时,干净的在 ≤ 5.2 mm。第三次采集 (a3) 的结果:加了一个私有的斜坡覆盖 (让手的朝向在斜坡前 50% 内收敛),条目判据成功 (14126 步,按下 9.23 mm,物体离对调后垫子中心 19.1 / 19.2 mm);三次抓取全部干净 (合上前 0.0 mm / 0.0°,垫子进入前 70 mm 处的侧向偏差 −2.6 / −3.1 / −1.6 mm,和事先推算的 −2.5 / −3.0 / −1.5 一致),但放置有两处撤手时的触碰 (第 1 次放置 3.1 mm / 2.77°,第 2 次放置 5.16 mm / 4.81°),比 a2 的一处更多,所以 a3 没有渲染,交付的仍是 a2。触碰的共同点 (6 次抓取 / 9 次放置,样本小):三次撤手触碰的放置,放手瞬间工具点都在物体 y 方向 −4.7 / −5.0 / −7.4 mm,六次干净的放置在 +3.8…+6.3 mm;抓取也是同样的符号不对称 (碰在 −6.4 / −6.9 mm,干净在 −4.1…+5.2 mm)。覆盖只修了斜坡朝向这一项,没控制手放手时落在哪一侧;下一个杠杆是把抓取 / 放置目标侧向偏 +2…+3 mm,没试过,预算用完。共 3 次采集 (a3 是我 (协调者) 按'有证据的一次再跑'批的,不是你批的)。注意: (1) 物体是条目自己的 UMI 变体 (小人偶),不是狗版的方块;(2) 带标注的改动 V1–V5、最后一段接近 0.40 m / 240 步 (V6)、D20 的自身连杆清除覆盖、B1 速度限值改成 0.45 m/s (读过第一次记录之后);单侧间隙 3.3 mm,远小于我们学到的 15 mm;(3) 声明的两项测量:手臂二维间隙 −0.076 m (三维 +3 mm,没有接触)、四处 6–10 cm 的桌边通过看起来像擦过;(4) 按钮的帽在回放里没有动画;(5) 房间摆件是回放里的视觉修饰;只有 1 个种子,不是成功率。

审核状态:⬜ 待审核

D12 · 借暂存位交换两件物品

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机器人	对应任务	房间	路径	时长 / 规格	保真度
go2plus	MobileBench C6-07 swap_blocks L1 (借暂存位交换两件物品)	eb03365d_abc 三个厅 (A、B、C 厅)	52.7 m (A-B-C-B-A-B-C-B 厅;穿过 2.96 m 的开口 3 次、1.17 m 的门 4 次)	301.2 s (5:01), 1920×1080, H.264, 实时	A: 观察 → 第一件放暂存位 → 第二件送到第一件原位 → 第一件送到第二件原位 → 按按钮确认,都在物理仿真里完成

审核时可以重点看这些时刻

00:03 observe: orange cube on pad P0 (hall A)
00:12 grasp 1: the orange cube is lifted off P0
00:37 carry 1: through the hall A - hall B opening
01:02 release 1: orange cube on the staging pad P1 (hall B)
01:32 observe: purple cube on pad P2 (hall C)
01:38 grasp 2: the purple cube is lifted off P2
02:18 carry 2: 15.7 m back to hall A
02:56 release 2: purple cube on P0 (orange's original pad)
03:44 grasp 3: orange cube lifted off the staging pad P1
04:23 release 3: orange cube on P2 (purple's original pad)
04:53 confirm: the closed gripper presses the button at Z
05:00 final: swap done, button pressed once

注意:物理仿真成功 (episodes.jsonl success;末帧 terminated;协议有效 (记忆模式),按钮只按了 1 次 (12 mm);两件物品停在目标垫中心 2.7 / 2.9 cm 处;路线 52.7 m,最大 0.37 m/s,没有传送;41 个转场全部平滑)。第 2 次运行是交付的那次:13530 步,墙钟 2.8 小时。注意: (1) 第 1 次运行也物理成功了,但默认的录制格式 [magicsim,sim_info] 让保存在 600 s 后放弃,记录丢了;第 2 次只录 [sim_info],用同样的计划成功并留下完整记录 (这个问题已经告诉了所有 agent,启动脚本默认值也已改掉);(2) 这是 C6 的'信息协议':第二件物品第一次看到是在 P2,所以'观察'是分阶段发生的;'确认'是第 4 个工位 Z 上的按钮;(3) 渲染器分支恢复了记录里的橙色/紫色方块颜色 (原渲染器给的是绿/蓝);镜头是人工编排的,因为原渲染器的抓取检测会漏掉 4 cm 立方体的抓取;(4) 桌子和垫子是基元方块,按钮帽的行程没有回放;(5) 该条目状态仍是 proposed (只有 1 个计划),只跑成功 1 次,不报成功率;(6) 视频有 5 分钟:详情里另附带字幕版和 3 倍速版,方便快速看。

审核状态:✅ 已通过(2026-11-08 16:57 UTC)

D13 · 短绳摆成 U 形

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机器人	对应任务	房间	路径	时长 / 规格	保真度
go2plus	MMB N001 rope_shape (短绳摆成 U 形)	eb03365d 艺术画廊 (三个厅:S 在 A 厅,绳子台在 B 厅,板台在 C 厅)	23.1 m (S→绳子 10.1 m;搬运 11.8 m,穿过 2.96 m 的通道和 1.17 m 的门到板前)	160.6 s, 1920×1080, H.264, 实时	B: 走到绳子 → 抓起 → 搬到板前重新停靠 → 放板面分段重抓摆成 U 形,都在物理仿真里完成;但这个任务在原基准里从没通过过,拉动阶段是 agent 重写的

审核时可以重点看这些时刻

00:04 start: the go2plus in hall A, far from the rope
00:17 walks 10 m to the rope plinth
00:35 grasps the short rope lying on the plinth
00:53 carries the rope through the 2.96 m passage
01:11 carry continues through the 1.17 m door towards the board
01:29 arrives at the board plinth and re-docks (the U-shaped target line is drawn on the board)
01:45 places the rope on the board
01:53 re-grasps the rope in segments (close-up)
02:04 pulls the rope end along the U outline
02:14 the second segment is pulled into the U
02:35 final: the rope lies as a U on the board (shape cost 0.0134 m)

注意:物理仿真成功 (裁判 full_success True:形状代价 0.0134 m (容差 0.025),最大偏差 0.0182 m (容差 0.06),绳子静止、从未掉到地上;末帧 terminated;路径 23.1 m,最大 0.37 m/s,没有传送;16 个转场全部平滑)。S 在 A 厅,绳子在 B 厅的台上,板在 C 厅的台上;小狗走 10.1 m 到绳子,抓起,搬运 11.8 m 到板前,重新停靠,把绳子放到板面,分段重抓拉成 U 形。注意: (1) 这个任务 N001 在原基准里从来没通过过;原作者活动里的 v_pull 链不在这份代码快照里,agent 按 d150 的记录重写了两端的拉动,并加了自己的'中段捏取并放置'修正阶段 (a8、a9 两次成功都没用到按压);(2) 关闭域随机、1 个种子、摩擦 0.90;(3) 用了提速选项,以及 DWB 扫描带、脱困和门口路点的改动;(4) 因为机器很忙,每次启动给了 7800-10800 s 的墙钟;(5) 共 10 次启动、其中 6 次是物理运行:4 次启动即崩溃是 agent 自己的配置/驱动 bug,a4 是只调形状的诊断,a5 绳子被携带时挡住了规划器,a6 拉动失败,a7 卡在按压平台;a8 成功但记录里没有绳子通道 (环境只发布 base_pose),不能渲染;a9 补上通道后同样成功,就是视频用的这一次;这比模板规定的 5 次多一次物理运行;(6) 桌子和板是基元方块;只跑成功 2 次 (其中 1 次可渲染),不报成功率。

审核意见 (2026-11-08 15:57 UTC):问:最终目标板上黑色的部分是沟壑还是一个 shape? → 答:是平的 shape,不是沟壑。黑色 U 形带是 49 个很薄的黑色小方条拼成的 (每条约 5.5×12 mm、厚 1.2 mm,贴在白板面上方,不参与碰撞),只是标出目标路径的视觉标记;绳子直接放在板面上,黑条不影响物理。成功判据看的是绳子的形状误差 (0.0134,阈值 0.025) 和最大偏差 (0.0182 m,阈值 0.06 m),不依赖黑条。

审核状态:✅ 已通过(2026-11-08 15:58 UTC)

D14_stretch3 · 工具巡回归箱

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机器人	对应任务	房间	路径	时长 / 规格	保真度
stretch3	MobileBench C2-03 L2 (工具巡回归箱:两个工位的三件物品逐件送进一个开口的箱子) · stretch3 版 · Stretch 物品池的印章 + 两个呼叫铃	eb03365d 艺术画廊 (和狗版同一个房间、同一个计划、种子 101;三个展厅:客厅、卧室、厨房)	45.2 m (三趟,门穿过 4 次,开口穿过 2 次)	304.0 s, 1920×1080, H.264	B: 带标注的变体 (物品用 Stretch 物品池的印章 + 两个呼叫铃,一个箱子,只做 L2);条目自己的判据;私有机器人覆盖 (D10 质量层 + 伸缩臂阻尼 800) + 每个物品的放手点 + 1 个非默认配置键;有声明的指标差距

审核时可以重点看这些时刻

00:09 the Stretch 3 at its start in the LivingRoom (dressed gallery)
00:19 TRIP 1: the open hand comes to the stamp seal on the bench
00:21 GRASP 1: the fingers close on the seal (nothing touched or tilted before the close)
00:33 the walk to the open red box in the Kitchen (about 22 m, through the doors)
01:07 approaching the box through the halls
01:26 RELEASE 1: the seal is dropped 5 cm over the rim (it ends lying on its side, declared)
01:41 TRIP 2: back to the Bedroom bench
02:09 GRASP 2: the fingers close on call bell 3 (the a2 failure was here; pre-grasp offset 0.15 now)
02:15 the walk with the bell
02:48 approaching the box
03:13 RELEASE 2: bell 3 into the box
03:22 TRIP 3: back for call bell 4
03:56 trip 3: the walk with bell 4 towards the box
04:48 RELEASE 3: bell 4 is dropped, tips over and brushes bell 3 (declared: 1.31 mm / 4.59 deg, bell 3 stays standing)
04:54 end: all three items in the box (the seal and bell 4 lie on their sides)

注意:物理仿真成功 (条目自己的判据 success: task sequence complete;14140 步,末帧 terminated;三趟一共走了 45.2 m,最大 0.30 m/s,没有传送,没有脚本驱动的物体运动):Stretch 从客厅和卧室的两个工作台各取一件,每趟一件,把印章和两个呼叫铃依次放进厨房桌上的开口红箱。每次抓取一次完成 (attempt 0),抓住之前物体一动没动 (0.001 / 0.030 / 0.001 mm,0.02° / 0.015° / 0.025°)。代价 (如实):3 次采集。a1 被我们自己的覆盖配置错误停下 (release_reach 0.50,第一次走向箱子被导航间隙检查拒绝),算一次采集;a2 取完印章后第二个物体抓取失败:张开的手在合上之前碰动了铃铛 (tgt1 not lifted;这个接触是从铃铛位姿和手模型推断的,记录里没有接触通道);a3 = a2 加一个配置键 Grasp.pre_grasp_offset_x 0.10 → 0.15,成功。a3 是我 (协调者) 按'有证据的一次再跑'批的,不是你批的。原因:a2 的预抓取点只比抓取点高 0.097 m,正好是铃铛顶部的高度,张开的手水平滑进去,手模型的关键点离铃铛网格只有 14.8 mm;改成 0.15 后每个候选的预抓取点都在铃铛顶部上方 4–6 cm,Kit 选的还是 a2 那几个候选。视频里不完美的地方 (都量过,都声明): (1) 第一趟印章的倾斜增量 7.65° (我事先定的限值 5.0°,没有放宽;走完时 2.63°,放手前最多 10.28°;手没有滑,是手在展开时自己倾斜;a2 同一趟是 5.56°);(2) 印章放手后侧躺在箱里 (倾角 92.4°;条目在箱沿上方 5 cm 放手,落差 12 cm),第三件铃铛 (bell_4) 也侧躺,倒下时蹭到 bell_3 (bell_3 在 288.0 s 动了 1.31 mm / 4.59°,限值 5 mm / 10°,那一刻的间隙 6.9 mm),bell_3 仍然立着;(3) 好几个镜头是隔着门框看的,机器人比较小,画面被墙板框住;第一趟的抓取特写从离立柱很近处开始 (16–19 s)。**其他声明:**物品是 Stretch 物品池的印章 + 两个呼叫铃 (不是狗版的物品),只做 L2、一个箱子;私有机器人覆盖 = D10 的质量层 + 伸缩臂阻尼 800,每个物品的放手点 (+0.11, 0) / (+0.04, ±0.06) m;放置时的修整 (trim) 在第一趟仍有 −0.6 cm 没到位,第二趟 −0.6 cm;房间摆件 11 个 (只存在于回放里的视觉修饰,有 2 个找不到合适位置而去掉)、红色的箱子和铬色的铃铛是回放里的外观;最后 14 s 的结尾镜头重渲过 (原来的结尾镜头把印章挡在箱壁后面);画面是仿真记录的运动学回放;只有 1 个种子 (101),不是成功率。

审核状态:⬜ 待审核

D14 · 工具巡回归箱

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机器人	对应任务	房间	路径	时长 / 规格	保真度
go2plus	MobileBench C2-03 L2 (多趟搬运归箱)	eb03365d 艺术画廊 (拆成 3 个厅 eb03365d_abc)	45.5 m (LivingRoom → Kitchen → LivingRoom → Kitchen → Bedroom → Kitchen;穿过 1.17 m 的门 3 次、2.96 m 的通道 2 次)	223.3 s, 1920×1080, H.264, 实时无剪辑	B: 3 趟搬 3 件 (胶棒、六角螺栓、瓶子) 放进 1 个敞口盒;不是你要的 3 个工作台 5 件工具,也没有分工具箱

审核时可以重点看这些时刻

00:02 establishing: hall C, the repair area's box visible through the opening
00:13 walk to bench 1 (glue stick and bolt on the beige bench)
00:20 grasp 1: glue stick, fingers closing
00:36 carry 1 across hall C
00:46 carry 1 through the 1.17 m door
01:00 release 1: the glue stick over the toolbox
01:18 return walk, empty-handed, hall B -> C
01:45 grasp 2: bolt
02:06 carry 2 through the door
02:25 release 2: the bolt into the box
02:46 to bench 2 in hall A
03:04 grasp 3: bottle
03:20 carry 3 back through hall B
03:40 release 3: the bottle into the box
03:43 the box with the three tools

注意:物理仿真成功 (裁判:success: task sequence complete;末帧 terminated;路径 45.5 m,最大 0.37 m/s,没有传送;22 个转场全部平滑)。小狗做了 3 趟,每趟 1 件:胶棒、六角螺栓、瓶子,都放进同一个敞口盒;工作台 1 在 C 厅,工作台 2 在 A 厅,维修区 (盒子) 在 B 厅;10046 步,墙钟 6074 s。注意: (1) 这是 L2 (2 个工作台、3 件),不是你要的 3 个工作台 5 件工具;只有 1 个盒子,没有'对应工具箱'的分类;(2) 瓶子不是工具;桌子和盒子是基元方块;(3) 用了桥里的提速选项 (explicit_physics_steps + render_interval 4、vectorized_rollout)、own_body_clear (修的是'狗自己伸出的手留在 DWB 扫描里,导致空手返回时卡住'),以及 14000 步的预算 (这次需要 10046 步,默认的 10000 步会被截断);(4) 只跑成功 1 次,不报成功率;(5) 211 s 处有约 2 个灰阶的曝光台阶 (结尾部分是重渲的);(6) 共 4 次启动:第 1 次抓订书机卡了 41 分钟被停掉;第 2 次空手返回时卡住被停掉;第 3 次修好 own_body_clear,但我提醒 record.formats 默认值会丢长任务的记录,46 分钟时主动停掉重来;第 4 次同样配置只录 [sim_info],成功。

审核状态:✅ 已通过(2026-11-08 15:58 UTC)

D15 · 齿轮插入 (有人让位)

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机器人	对应任务	房间	路径	时长 / 规格	保真度
sawyer_umi	MMB N024 齿轮插入 (有人让位)	eb03365d 艺术画廊, 3 个展厅 (与 D09 同一房间)	23.05 m (3 m 开口 + 1.2 m 窄口)	109.4 s, 1920×1080, H.264	A: 任务和机器人都对,物理成功,带真实的人让位

审核时可以重点看这些时刻

00:02 establishing wide: robot at S in hall 0
00:07 the person waiting at B (same sim time)
00:15 chase S->A through hall 0 and the 3 m opening
00:25 arrival at bench A
00:30 pick: the arm unfolds
00:36 pick: grasp and lift the gear
00:41 carry pose
00:50 carry through hall 1
01:04 through the 1.2 m neck
01:19 hall 2: the person in the distance
01:29 at the waiting point W: the robot waits, the person is at the approach spot
01:35 the person steps aside
01:39 ready cue (wave)
01:43 dock
01:48 insertion
01:49 meshed (last frame)

注意:转场闪烁已修复:检查器 12/12 个切换处平滑;只重渲了转场窗口的帧,其余是原片 (多经过一次 x264 编码)。 物理仿真成功 (full_success;末帧 terminated;没有违规;没有传送;咬合深度 0 mm 偏差、轴向 0°)。人是仿真里的真实物理人物 (她让开并挥手示意后机器人才对接)。偏离和局限都写在 notes.md:回放是运动学的,相邻齿轮的自由旋转没回放;携带段很慢 (0.21 m/s,占视频约 52 秒);人物和机器人模型没有确认过授权文本 (房间是 royalty_free);只有 1 个种子。

审核状态:⬜ 待审核

D15_go2plus · 齿轮插入 (有人让位)

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机器人	对应任务	房间	路径	时长 / 规格	保真度
go2plus	MMB N024 齿轮插入并啮合 (go2plus 版:人先让开;a05 的狗链在这台机器的旧代码快照上私有重建)	eb03365d 艺术画廊 (3 个展厅)	20.2 m (1.4 m 的颈口 → 3.3 m 的开口)	110.3 s, 1920×1080, H.264	A: 同一个任务 N024、同一个机器人 go2plus,判据是任务自己的环境,人是框架自带的动画图角色 (仿真里的);有声明的改动 (见说明);有 2 项自定指标没达到

审核时可以重点看这些时刻

00:02 establishing: the Go2 + Piper at its start in the dressed gallery
00:11 the dog walks through the hall towards the neck
00:21 through the 1.4 m neck
00:30 arrival at bench A
00:39 the visitor at the assembly bench in the next hall (she is simulated, she will step aside later)
00:43 GRASP macro: the Piper hand over the gear (wide)
00:45 GRASP macro (tight): the pads close on the gear
00:54 the dog leaves bench A carrying the gear
01:10 carry through the gallery (chase shot)
01:17 the dog waits at the waiting zone, the visitor is still at the bench (robot_waiting 77.2 s)
01:21 the visitor turns and walks away (avatar_leaving 79.2 s)
01:25 the visitor has left the zone and raises her hand: workspace ready (85.3 s)
01:35 the dog walks up to the bench
01:43 docked at the bench: aligning the gear over the shaft (assemble 102.4 s)
01:46 macro: the gear above the shaft (declared: tilt 2.16 deg for 0.2 s, ~1.1 s pause at the shaft entrance)
01:47 the gear slides to the seat (seat 107.2 s)

注意:物理仿真成功 (任务自己的判据 full_success:没有重新抓取、没有违规,顺序 S→A→B;齿轮到位间隙 0.0 mm、横向 0.21 mm、轴线 0.0°、两齿轮中心距 41.98 mm (名义 42.1)、齿重叠 0.0 mm²、齿相 10.0° (目标 10.03°,零重叠窗口 ±1.36°),旁边那个齿轮始终没转;5545 步 = 110.9 s,末帧 terminated;狗走了 20.23 m,最大 0.381 m/s,没有传送 (tools/sim_verify_nav 通过);抓取一次完成,没有重试。人 (F_Business_02) 是仿真里真的在动:狗等了 77.2 s 后她开始离开 (79.2 s)、离开接近区 (83.5 s)、举手示意工位可用 (85.3 s),狗才靠近、对准、插入 (102.4 s 起,107.2 s 到位),顺序都在判据里。只用了 1 次采集 (共 2 次预算);另有一次在 SimpleRoom 里的移植验证探针 (全成功,没有 Stretch 版那种卡死)。注意: (1) 这台机器上的代码是旧快照,a05 的 N024 狗链来自更晚的版本,所以用私有覆盖重建 (精简的 MotionGen 种子、NavTo 阈值 0.2 / 0.3、站位环;NavTo.settle_* 去掉站位处原地转圈的 360° (框架自带的开关,HF 配置没开);布局把起点 S 挪到 (6.5, −7.6)、也挪了 B 工位,因为 Go2Plus 的整身 cuRobo 模型的虚拟底座关节只有 ±8 m;DWB 向量化 + 2D 扫描),都写在 notes.md 第 4 节;判据、成功阈值、难度、种子、无域随机都是任务自己的。(2) **我们自己定的 2 项指标没达到,如实报告:**齿轮在到轴入口处倾斜最多 2.16° 并停了约 1.1 s (门槛 < 1°,持续约 0.2 s),之后滑到位;站位 A 处机身离台边 76.2 mm (门槛 80 mm)。(3) **渲染里的处理:**回放里的人抬高了 3 cm (仿真把人的根节点放在 z=0,这个房间的地面顶面是 0.0302,不抬的话人陷进地里);旁边那个齿轮的转动关节没有回放 (它在仿真里从没转过);第一遍完整渲染在第 2502 / 2758 帧因写图线程崩溃,用 --resume 接着渲;质检发现 91–97 s 的大厅广角镜头里狗举起的手臂画在人的腿前面 (世界里两者相距 1.2–1.4 m,没有接触),所以重排了这几个镜头并重渲了 1878–2562 帧 (多用了 1 次预览,共 3 次);63.5–75.5 s 的追拍镜头里狗在远处的人前面 (是景深,不是靠近)。(4) 画面是仿真记录的运动学回放,房间摆件是只存在于回放里的视觉修饰;只有 1 个种子,不是成功率。

审核状态:⬜ 待审核

D16 · 避让行人后翻转沙漏

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机器人	对应任务	房间	路径	时长 / 规格	保真度
stretch3	MMB N043 hourglass flip (避让行人后翻转沙漏)	eb03365d 艺术画廊 (两个厅,1.3 m 的门洞走过两次)	17.65 m (S→A 6.5 m,A→B 11.1 m 含绕行;S 到 B 直线只有 3.1 m)	113.9 s, 1920×1080, H.264, 实时	A: 取沙漏 → 避让行人 → 翻转 → 放稳并观察 8 秒,都在物理仿真里完成;沙子是 18 颗刚体珠子,避让是绕开而不是等待

审核时可以重点看这些时刻

00:02 establishing wide of hall 2: the robot at S and the visitor
00:12 chase S -> doorway -> hall 3
00:23 arrival at plinth A in hall 3
00:31 grasp: the gripper reaches the sealed hourglass
00:51 carries it toward the doorway
00:58 the visitor starts to cross in front of the doorway
01:01 the robot sees her and turns west
01:04 closest approach 1.08 m: the robot yields
01:08 she has passed: the robot resumes
01:19 up the lane (reversing) toward plinth B
01:30 arrival at B: the turn into position
01:37 flip begins: the glass rolls in the gripper
01:40 the sand (18 beads) falls through the neck
01:42 the beads pile up in the new lower chamber
01:45 set down on the pedestal
01:52 8 s observation: glass upright and sand at rest

注意:物理仿真成功 (裁判 full_success True:18/18 颗珠子落进新的下腔、0 颗漏出、玻璃正立在台 B 上、无碰撞、负载保持、完整的 8 秒观察做完;记录 5694 行末帧 terminated,路径 17.6 m,最大 0.30 m/s,没有传送,11 个转场全部平滑)。注意:(1) 访客出现时机器人的反应是绕开 (0.99 m,短暂停一下),不是长时间等待,并且它是倒着走上通道的;前两次运行 (a1、a2) 做的是等待,但它们被我们自己设的 45 分钟挂钟上限切掉了 (物理链是完整的,同一个原因两次,所以我批准了第 3 次、80 分钟上限),交付的是第 3 次;(2) 回放是运动学的,来自记录的位姿;沙子是 18 颗刚体珠子,画面里通过一个只负责外观的透明玻璃'孪生体'加发光珠子显示,沙子下落约 1.3 s (实时);(3) S、A、B 两两之间的路径都不到 10 m (总路径 17.65 m,跨两个厅、门洞走两次),比'长距离'的要求短;(4) 渲染做了多次 (4 次小测试、2 次预览、1 次最终);(5) 这个任务 N043 里原来的 mm 虚拟人环境不记录物体位姿,agent 加了补丁 (共享工具 tools/mobileavatar_record_channels.py);(6) 只跑成功 1 次 (共 3 次采集 + 1 次诊断预检),不报成功率。

审核状态:⬜ 待审核

D17 · 记住禁碰区后推片绕开

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机器人	对应任务	房间	路径	时长 / 规格	保真度
stretch3	MMB N056 forbidden_region_memory (记住禁碰区后推片绕开)	eb03365d 艺术画廊 (3 个厅,1.15 m 的门颈)	底盘总路径 26.1 m (S→A 5.4 m,A→B 10.1 m,B→A 9.9 m;看见禁区后走了 20.1 m)	83.7 s 视频 (记录 167.4 s 的 2 倍速),1920×1080,带字幕	A: 看见禁区 → 提示关闭 → 取推杆 → 凭记忆绕开并把圆片推到终点,都在物理仿真里完成

审核时可以重点看这些时刻

00:01 start: the Stretch 3 in hall 1 (captions explain every stage)
00:06 at table A it reads the red no-touch zone
00:09 the marker switches off - the robot has to REMEMBER the zone
00:14 walks 10 m from A to B through hall 2 and the corridor
00:16 through the 1.15 m door neck into hall 3
00:23 at B the gripper closes on the pusher stick
00:27 lifts the stick and folds the arm for carrying
00:40 carries the stick back to A (10 m; 20 m walked since the zone was last seen)
00:51 at A: no red square any more; unfolds the arm; decides from memory to take the free route along the table edge first
01:00 pushes the disc along the table edge, past the remembered zone
01:14 pushes the disc towards the goal square
01:22 the disc rests in the goal square (error 1.9 cm)

注意:物理仿真成功 (裁判:full_success True;圆片离终点 1.9 cm (容差 5 cm);从未进入禁区;决策模式 = 记忆,0 次重新观察;3 段导航全部成功;底盘路径 26.1 m,最大 0.45 m/s,没有传送;记录通道检查通过,含物体位姿和禁区标记的可见性)。注意:(1) 视频是记录的 2 倍速运动学回放,带字幕;(2) 该任务 N056 是原作者修订过的版本 (D-89:禁区总是盖住深度优先的角落,所以无禁区的路线总是'先沿桌边'),原作者的人工验证还没完成,任务本身不稳定,所以不报成功率;(3) 改动:推杆抓取固定为标准候选 #7,底盘朝向门槛收紧,空载行走 0.45 m/s,0.30 m 的桌子是自制的 CC0 模型;(4) 迟存的记录最后一行 terminated=False,成功的证据是 report、裁判指标和通道 (我都核对过);(5) 禁区标记在约 0.5 s 内渐隐 (降噪器造成);(6) 一共 9 次完整运行才得到 1 次成功:2 次审计中止、2 次被 agent 主动停掉、1 次撞上时间上限、a5/a6 失败 (抓取打滑、底盘朝向)、a7 成功但原版运行器没存记录、a8b 成功并通过记录修复存了下来 (这个记录修复 tools/station_record_fix.py 已被 D13、D16、D19 复用)。

审核状态:✅ 已通过(2026-11-08 16:12 UTC)

D18 · 推白板到展示位并朝向观众

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机器人	对应任务	房间	路径	时长 / 规格	保真度
sawyer_umi	自拼 (G0-G3): 现有技能 + 新写的推送控制器 (瞄准摩擦中心)	eb03365d 艺术画廊 (白板、人和蓝色目标垫在另一个厅)	底盘总路径 20.4 m (13.7 m 走到站位 + 推白板 4.0 m 并转 87°)	82.3 s, 1280×720, H.264	A: 推到展示位并转向观众,都在物理仿真里完成;自拼 + 新写的推送控制器

审核时可以重点看这些时刻

00:02 start: the Sawyer in a gallery hall; the whiteboard, the person and the blue target mat are in another hall
00:18 walks 13.7 m through the halls towards the board (the board comes into view at about 24 s)
00:31 the board on its casters, the standing person nearby, the blue target mat on the floor
00:36 reaches for the low tab handle of the board (close-up)
00:41 the gripper closes on the handle
00:43 the board starts to move: the push begins
00:54 pushing the board towards the target mat (4.0 m in total)
01:04 turning the board towards the person (close-up of the casters on the mat)
01:13 the board has turned about 87 degrees and faces the person
01:19 release: the gripper opens and slides off the handle; the board stands on the mark, facing the person

注意:物理仿真成功 (第 6 次、也是最后一次运行;末帧 terminated;最大 0.56 m/s,没有传送)。成功由记录上的判据脚本 (work/judge_d18.py) 判定,判据数字在 design.md 里;我自己重跑了一遍:白板中心离标记点 0.197 m (限 0.30 m);白板朝向与指向观众方向相差 8.2° (限 20°),已停稳;夹爪完全张开;倾斜 0.09°;真实推动 4.0 m、转了 86.9°,白板只在被夹住时移动。注意:(1) 用了全部 6 次运行才成功:捏住把手只能固定一个点、固定不了朝向,第 2、4 次白板被带偏;改成'瞄准摩擦中心'的推送控制器后才稳定,第 5 次又暴露了推送增益和结束判据两个 bug,第 6 次修好;(2) 转向一开始是刚性绕转,后来切换成自由摆动 (白板在脚轮上自己转);(3) 位置和朝向误差在容差内,但不是精确的;(4) 白板和把手是自制的 (紧凑脚轮底座 + 很长的把手),人物是 MagicSim 自带的虚拟人 (授权文本未核对);(5) 最后两个镜头离人约 1.3 m;(6) 视频 720p。

审核状态:✅ 已通过(2026-11-08 16:52 UTC)

D20 · 临时封路后绕行

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机器人	对应任务	房间	路径	时长 / 规格	保真度
stretch3	MobileBench C3-07 L1 (封路绕行投放)	296fb883 混凝土雕塑展厅, 走过 4 个空间	22.1 m (绕行 15.6 m,直线只要 3.7 m)	156.2 s, 1920×1080, H.264	B: 最接近的现有条目 (封路绕行);没有定向装箱要求,'取物上车'没建模,抓的是铃铛不是瓶子

审核时可以重点看这些时刻

00:00 start: the Stretch in a bare side room, about to drive into the sculpture hall
00:19 fine approach, raise the arm, reach stance at the low table
00:26 grasp the call bell
00:31 fold the arm to the carry posture
00:43 the Nova Carter cart drives into the neck = the direct route to the box is blocked; the robot steps back
00:47 the robot waits in front of the cart
00:51 detour: 14 waypoints round the central block through the north hall and the east gallery (15.6 m instead of 3.7 m)
02:06 trim, settle, unfold the arm over the box
02:19 open the gripper: the bell drops into the box
02:23 retreat and rest (last row: terminated)

注意:转场闪烁已修复:检查器 13/13 个切换处平滑;只重渲了转场窗口的帧,其余是原片 (多经过一次 x264 编码)。 物理仿真成功 (episodes.jsonl success;末帧 terminated;路径 22.1 m,最大 0.30 m/s,没有传送;绕行最小与购物车间距 0.47 m,没有碰撞)。注意:(1) 购物车是脚本驱动的运动学物体 (NVIDIA Nova Carter),不是被仿真的车辆;记录里没有它,是用仿真自己每 0.1 s 的日志补进回放的 (位置忠实,偏航按规则重建,轮子不转)。(2) '发现封路并选择绕行'是任务脚本化的参考解,用了对购物车时刻表的特权知识,不是机器人感知后自己决定。(3) Stretch 抓的是铃铛 (这个条目给 Stretch 的物体),不是瓶子;桌子和盒子是基元方块。(4) timeout_steps 从 7500 调到 11000 (只是预算)。(5) 下载了 NVIDIA 的 Nova Carter 素材 (授权说明在 assets/README.md)。

审核状态:✅ 已通过(2026-11-08 16:54 UTC)

D20_sawyer_umi · 临时封路后绕行

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机器人	对应任务	房间	路径	时长 / 规格	保真度
sawyer_umi	MobileBench C3-07 L1 (封路绕行投放) · sawyer_umi 版 · 绕行故事 (和 Stretch 版同一个故事)	296fb883 混凝土雕塑展厅	25.0 m (绕行 24.95 m;直线只要 10.5 m,绕行比 1.825)	184.0 s (记录 205.3 s 的前 184 s,最后 21 s 是手臂静止), 1920×1080, H.264	B: 绕行故事;带标注的变体 13 项 (V1–V13);有 3 项自定指标没达到 (见说明)

审核时可以重点看这些时刻

00:03 [DETOUR] the Ridgeback drives to the low table
00:14 the Sawyer opens the UMI fingers and reaches over the bottle
00:28 grasp: just before the close (29.24 s) an open finger rides over the bottle cap (declared miss: the bottle rocks 1.8 deg / 2 mm and settles)
00:31 the pads have closed and the bottle is lifted (30.96 s)
00:47 the cart has driven into the neck and parked (45.3 s); the robot stops 2.5 m before it
00:56 the robot waits (8.2 s of patience); the judge returns a 9-waypoint detour at 60.9 s
01:12 the robot turns away and walks the detour; the cart drives off
01:38 the long way round, south and west of the low central platform
02:00 through the neck (the cart has left it) towards the bin corridor
02:30 at the bin: the arm unfolds slowly over it (142-164 s, then stands still 9 s)
02:52 the open command comes at 173.02 s: the bottle still hangs in the pads above the bin
02:53 the bottle has dropped 0.5 m into the bin
03:03 the arm has lifted away, the bottle lies in the bin (end of the video)

注意:这是 Stretch 版 D20 的同一个故事 (绕行):购物车停在通道口,机器人等 8.2 s,环境判据给出 9 个路点的绕行,机器人走 24.95 m (直线只要 10.5 m),再把瓶子放进垃圾箱。物理仿真成功 (条目自己的判据 task sequence complete;9556 步,没有重试;末帧 terminated;最大 0.38 m/s,没有传送)。放手时瓶子高出箱沿 7.85 cm,落 0.5 m 进箱,最后静止在箱内 (速度 0.0003 m/s)。代价:4 次采集 (前两次拒绝走绕行:导航扫描把 Sawyer 肘部的碰撞球当成了障碍;第三次在最后一步差 4.8 cm 超时);13 项带标注的改动 V1–V13 (notes.md 第 6 节),其中 V11 / V12 (DWB 自身清除修复 + 扫描带上限 0.75 m) 和 V13 (MobileMoveL.timeout_done_tolerance 0.06) 是控制器侧设置,基准默认不带。我们自己定的指标没达到 (请你判断算不算'不干净'): (1) 合上之前一根张开的手指落在瓶盖上 (28.5–29.2 s),瓶子倾 1.84° / 2.0 mm (限值 1.5°),合上时回到原位 (放大 2 倍能看到手指搭在瓶盖上,1 倍只有约 7 个像素);(2) 机身到房间的间隙对保守的布局掩膜是 0.0 m,对 USD 碰撞体是 0.102 m (没有接触,105 s 和 110 s 能看到窄通过);(3) 垃圾箱前的展开动作差 4.7 cm,靠 6 cm 的到位容差结束,手臂在 142–164 s 慢慢展开,再站定 9 s 才张开。其他: 购物车是脚本驱动的运动学物体 (NVIDIA Nova Carter),按仿真日志加进记录的副本;视频只放到记录的 184 s;房间摆件是只存在于回放里的视觉修饰;只有 1 个种子 (103),不是成功率。

审核状态:⬜ 待审核

D20_go2plus · 临时封路后绕行

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机器人	对应任务	房间	路径	时长 / 规格	保真度
go2plus	MobileBench C3-07 L1 (封路绕行投放) · go2plus 版 · 等待分支 (不是绕行故事)	296fb883 混凝土雕塑展厅	8.5 m (一个展厅内:购物车堵在通道口,狗让行 34 s 后走过去投放)	80.3 s, 1920×1080, H.264	B: 等待分支 (购物车停在通道口,环境判据找不到绕行,狗等 34 s 后继续走),不是绕行故事;抓取候选固定

审核时可以重点看这些时刻

00:02 [WAIT BRANCH] the dog walks out of the start pocket toward the low table
00:17 grasp close-up: the gripper over the PET bottle
00:19 GRASP: the gripper closes (close command 18.7 s), bottle lifted at 20.3 s
00:26 the cart drives into the neck and parks: the passage is sealed
00:35 the dog WAITS with the bottle (the env judge finds no detour waypoints)
00:44 the wait seen from the east, the cart turns round
01:02 the cart drives off, the dog sets off through the neck
01:11 south to the bin
01:17 release into the bin
01:18 final wide

注意:这是该条目的另一条合法分支,不是 Stretch 版 D20 讲的绕行故事:条目的参考解法会在 8 s 耐心之后要求环境判据给出绕行;这次环境判据在三种路点间距 (1.6 / 1.1 / 0.8 m) 下都回答'没有路点' (购物车把通道封死了),所以狗等待 (reroute: wait,等了 34.2 s),购物车离开之后再走。'找到一条可行的绕行路径'这一步没有展示,展示的是'让行,然后继续'。路线也比 Stretch 版短得多 (8.5 m,一个展厅内,没有跨房间)。物理仿真成功 (条目自己的判据 task sequence complete;2417 步,记录 80.3 s,末帧 terminated;没有传送,没有重试)。抓取干净:合上之前瓶子位移 0.0 mm / 0.02°;放入垃圾箱时瓶子高出箱沿 6.7 cm,网格间隙 ≥ 5.6 mm;离购物车最近 0.405 m;躯干倾角 ≤ 2.0°,没有失稳。注意: (1) 带标注的改动:抓取候选固定为 29 号 (debug_first_pick,原因是默认选的 65 号候选手腕翻转 0.88 rad、手停在抓取位前 3.5 cm),购物车的接近顺序用 run_c37.py 固定,chain_check_jump 0.45,yield_hold_idle_ticks 10;(2) 购物车是脚本驱动的运动学物体 (NVIDIA Nova Carter),按仿真日志加进记录的副本里;房间摆件是只存在于回放里的视觉修饰;(3) **我们自己定的两项指标没达到:**搬运时瓶子在夹爪里滑了 14.9 mm / 9.9° (没有碰到别的东西),身体到房间的间隙只有 0.09 m (对 0.76 × 0.40 m 的包络,只有 0.14 m 的躯干对着 USD 碰撞体);(4) 只有 1 个种子 (seed 106),不是成功率;'第一个公平的购物车变体'在不同次运行之间会变 (取决于 NavMesh),这次是停在通道口的那个。

审核状态:⬜ 待审核

审核记录

时间	demo	备注
2026-11-08 14:53 UTC	D01
2026-11-08 14:53 UTC	D02
2026-11-08 15:08 UTC	D04
2026-11-08 15:08 UTC	D05
2026-11-08 15:45 UTC	D09
2026-11-08 15:58 UTC	D13
2026-11-08 15:58 UTC	D14
2026-11-08 16:12 UTC	D17
2026-11-08 16:52 UTC	D18
2026-11-08 16:54 UTC	D20
2026-11-08 16:57 UTC	D12
2026-11-08 22:48 UTC	D06

素材来源与授权(摘要,细节在各 notes.md)

房间:luhr/magicsim-blender-room-archive(BlenderKit 素材,各房间包 source.json 标注 royalty_free)。任务物体:MagicSim 自带素材和 dexgrasp 数据集(prlq/dexgrasp-*)。
机器人:MagicSim 的机器人素材。含人物的 demo(如 D15 的 F_Business_02)和机器人模型没有确认过授权文本,所以本仓库保持私有。
凡是用到 PartNet-Mobility 衍生资产(仅限非商业研究)的 demo,会在它自己的 notes.md 里标出;目前上面的 demo 都没有用。
各 demo 的 notes.md 是做该 demo 的 agent 在渲染当时写的,里面像"还没上传"这样的句子早于这次上传。

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