README.md

---
license: apache-2.0
tags:
- LeRobot
- franka
- robotiq-2f85
- pick-and-place
- conveyor
task_categories:
- robotics
---

# Franka task3 — conveyor can pick-and-place (Isaac Sim)

Franka FR3 + Robotiq 2F-85 가 컨베이어 벨트 위의 통조림 캔을 집어 통에 담는
시연 100 에피소드 (Isaac Sim 5.1 / Isaac Lab 2.3 / NVlabs RoboLab, code-as-policy 수집).

- 형식: LeRobot Dataset (lerobot 0.6.x 네이티브)
- 관측: `observation.images.front` `observation.images.wrist` (480x270, 6 fps),
  `observation.state` = EEF pos(3)+quat(4)+gripper(1)
- 액션: 상대 EEF 델타 [dx dy dz droll dpitch dyaw gripper] — 로봇 명령 공간 그대로
- 벨트 1.5 m/분(±15% 흔들림), 캔 간격 0.14 m, 캔 4종(라벨만 다르고 물성 동일)
- 대상 선택: 출구 30% 구간 우선, 40% 확률로 두 번째 캔 (실현 35%)
- 성공 시연만 저장, 소요 시간이 중앙값의 1.4배를 넘는 에피소드 제거