o-hisa/eval_pick_lego_in_several_positions

評価レポート

日付: 2025-12-12 モデル: o--hisa/act_pick_lego_in_several_positions (Last, 100000steps) データセット: o-hsa/pick_lego_in_several_positions (40 episodes)

結果1

Episode	成功/失敗	備考
0	✅ 成功
1	✅ 成功
2	✅ 成功
3	✅ 成功	若干位置の調整がぎこちない・奥行き方向の調整に戸惑っている
4	✅ 成功
5	✅ 成功
6	✅ 成功
7	✅ 成功

成功率: 8/8

結果2

Episode	成功/失敗	備考
8	❌ 失敗	ブロックの位置を認識して近づくことができているものの、掴むことはできず
9	❌ 失敗
10	✅ 成功
11	✅ 成功
12	❌ 失敗
13	❌ 失敗
14	✅ 成功
15	✅ 成功	掴み直しによりブロックを掴むことに成功

観察

• 結果1
  • 学習したものについて高い確率でブロックを掴めている
  • リーダーを用いた操作時に、episode3の位置の操作が難しく感じたが、学習後のアームの動きからも掴む動作にぎこちなさがあった
    • 特に、掴む瞬間にブロックから離れながら掴むような動作がみられ、それにより掴みミスが発生した
  • タスクを行い際に映像として対象物がはっきり映ることは重要
• 結果2
  • 学習していないポジションに対してアプローチができているのかを検証した
  • episode8, 9のような長辺方向の位置に対してはブロックを掴むことはできなかった
    • その一方で、どこにブロックがあるのか判断して一定の距離まで掴むことはできている
    • しかし、その後に正しく近づいて掴むところは学習ができていないように思われる
  • episode10, 11のような短辺方向の位置に対しては概ねブロックを掴むことに成功した
    • 初回から適切に近づき、適切な掴み方をしている
    • 初回でブロックを掴むことに成功しているのが大きな理由だと思われる
• 全体として、ブロックを一度掴むことに失敗した場合、どこにブロックがあるのかを見失う傾向がある
  • これはTop viewに対して、アームがブロックに近づいているとブロックが隠れ、見えないためなのか？
    • そのためにWrist viewをつけているが、あまり活用しているようには見えなかった
  • 一方で、学習時に掴み直しの学習をしていないので、失敗した際にどのようにサーチするのかを学べていないことも問題だと思われる
    • 初期位置とタスク達成に対するデータを増やす？

改善案

• 学習時のポジションを増やす
• 掴み直しの対応
  • いくつかのブロックの姿勢に対して学習
  • アームの初期位置が変更した場合のタスクの実施について学習させる

---

This dataset was created using LeRobot.

Dataset Structure

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Citation

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