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評価レポート
日付: 2025-12-04 モデル: o--hisa/act_pick_lego_triple_cam (Last) データセット: o-hsa/pick_lego_triple_cam (60 episodes)
結果
| Episode | 成功/失敗 | 備考 |
|---|---|---|
| 0 | ✅ 成功 | 一度つかみミスがあったが、そのごに物体を追って掴む |
| 1 | ❌ 失敗 | 初回のつかみで回転してしまい、その後アプローチできず |
| 2 | ✅ 成功 | |
| 3 | ✅ 成功 | |
| 4 | ✅ 成功 | |
| 5 | ❌ 失敗 | 掴めず、物体にアームが近づきにくそうな振る舞い、その後に物体を見失っているようにみえる |
| 6 | ✅ 成功 | 想定とは異なる掴み方だが、器に移せていた |
| 7 | ❌ 失敗 | ブロックに近づけようとしているが、物体にアームが近づきにくそうな振る舞いをみせた |
| 8 | ❌ 失敗 | うまく掴むことができず、ブロックを弾いてしまいその後見失った |
| 9 | ❌ 失敗 | 見失い |
| 10 | ❌ 失敗 | 認識できていそうだが、ブロックをうまく掴めず回転したことで掴めない |
| 11 | ❌ 失敗 | 物体を見つけることができず |
成功率: 5/12
観察
- アームの初期位置により、Top viewからブロックが見えづらく、そのまま物体を見失う
- ブロックがうまく掴めず、弾いてしまった場合、基本的には再度掴むことはできない
- ブロックが回転すると、それを掴むことはできない
- o-hisa/eval_pick_lego_triple_cam_eveningの結果から、時間帯による明るさで掴めるか精度が変わる
- 対象物が黒いから、影と見間違う？
- オペレータがデータセット取得時にタスクを達成しにくいデータは、ロボットもタスクを実現しにくい
- 機構的にアプローチしにくいものは、達成しにくい
改善案
- ブロックの色を明るいものに変える
- ブロックをいくつかの姿勢で掴むように学習する
- 証明条件を学習時と一致させる
- Top viewのカメラの位置を変更する
This dataset was created using LeRobot.
Dataset Structure
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