o-hisa/eval_pick_lego_triple_cam_a

評価レポート

日付: 2025-12-04 モデル: o--hisa/act_pick_lego_triple_cam (Last) データセット: o-hsa/pick_lego_triple_cam (60 episodes)

結果

Episode	成功/失敗	備考
0	✅ 成功	一度つかみミスがあったが、そのごに物体を追って掴む
1	❌ 失敗	初回のつかみで回転してしまい、その後アプローチできず
2	✅ 成功
3	✅ 成功
4	✅ 成功
5	❌ 失敗	掴めず、物体にアームが近づきにくそうな振る舞い、その後に物体を見失っているようにみえる
6	✅ 成功	想定とは異なる掴み方だが、器に移せていた
7	❌ 失敗	ブロックに近づけようとしているが、物体にアームが近づきにくそうな振る舞いをみせた
8	❌ 失敗	うまく掴むことができず、ブロックを弾いてしまいその後見失った
9	❌ 失敗	見失い
10	❌ 失敗	認識できていそうだが、ブロックをうまく掴めず回転したことで掴めない
11	❌ 失敗	物体を見つけることができず

成功率: 5/12

観察

• アームの初期位置により、Top viewからブロックが見えづらく、そのまま物体を見失う
• ブロックがうまく掴めず、弾いてしまった場合、基本的には再度掴むことはできない
  • ブロックが回転すると、それを掴むことはできない
• o-hisa/eval_pick_lego_triple_cam_eveningの結果から、時間帯による明るさで掴めるか精度が変わる
  • 対象物が黒いから、影と見間違う？
• オペレータがデータセット取得時にタスクを達成しにくいデータは、ロボットもタスクを実現しにくい
  • 機構的にアプローチしにくいものは、達成しにくい

改善案

1. ブロックの色を明るいものに変える
2. ブロックをいくつかの姿勢で掴むように学習する
3. 証明条件を学習時と一致させる
4. Top viewのカメラの位置を変更する

---

This dataset was created using LeRobot.

Dataset Structure

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Citation

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