File size: 6,476 Bytes
65aad4a
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
{
    "observation.joint_angles": {
        "mean": [
            -1.8600575923919678,
            0.776372492313385,
            0.4062824249267578,
            1.1002510786056519,
            -1.838447093963623,
            0.9585762619972229,
            -1.690869688987732
        ],
        "std": [
            0.22768685221672058,
            0.1557859182357788,
            0.25212475657463074,
            0.1347084939479828,
            0.12416955083608627,
            0.1779046505689621,
            0.15301477909088135
        ],
        "max": [
            -1.367113709449768,
            1.3718976974487305,
            1.172948956489563,
            1.770341396331787,
            -1.2578169107437134,
            1.5373932123184204,
            -1.1751888990402222
        ],
        "min": [
            -2.5740909576416016,
            0.21000616252422333,
            -0.014993074350059032,
            0.7374550104141235,
            -2.476686716079712,
            0.483835905790329,
            -2.3426690101623535
        ]
    },
    "observation.eef_pose": {
        "mean": [
            -0.14120712876319885,
            0.48313894867897034,
            -0.2558829188346863,
            -0.6778889298439026,
            0.02105768211185932,
            0.5739719867706299
        ],
        "std": [
            0.28725576400756836,
            0.5144371390342712,
            0.27632251381874084,
            0.6744381785392761,
            0.09958723187446594,
            2.1337413787841797
        ],
        "max": [
            0.21042725443840027,
            1.4967703819274902,
            0.0540727935731411,
            0.0,
            1.3581992387771606,
            3.141592502593994
        ],
        "min": [
            -0.9096828699111938,
            0.0,
            -0.9384262561798096,
            -1.567556381225586,
            -0.1917436569929123,
            -3.1415913105010986
        ]
    },
    "observation.target_eef_pose": {
        "mean": [
            0.09660450369119644,
            0.48201289772987366,
            -0.45800021290779114,
            -0.737809956073761,
            0.05864046514034271,
            1.294727087020874
        ],
        "std": [
            0.45544832944869995,
            0.5158870220184326,
            0.1211172342300415,
            2.274244785308838,
            0.10252997279167175,
            2.7984862327575684
        ],
        "max": [
            0.5420945286750793,
            1.4967703819274902,
            0.0540727935731411,
            3.141589879989624,
            1.3581992387771606,
            3.141592502593994
        ],
        "min": [
            -0.9096828699111938,
            -0.07368787378072739,
            -0.9384262561798096,
            -3.1415927410125732,
            -0.1917436569929123,
            -3.141592502593994
        ]
    },
    "actions": {
        "mean": [
            -1.8600575923919678,
            0.776372492313385,
            0.4062823951244354,
            1.1002510786056519,
            -1.838447093963623,
            0.9585762619972229,
            -1.690869688987732,
            0.9247956871986389
        ],
        "std": [
            0.22768685221672058,
            0.1557859182357788,
            0.25212475657463074,
            0.1347084939479828,
            0.12416955083608627,
            0.1779046505689621,
            0.15301477909088135,
            0.2637142539024353
        ],
        "max": [
            -1.367113709449768,
            1.3718976974487305,
            1.172948956489563,
            1.770341396331787,
            -1.2578169107437134,
            1.5373932123184204,
            -1.1751888990402222,
            1.0
        ],
        "min": [
            -2.5740909576416016,
            0.21000616252422333,
            -0.014993074350059032,
            0.7374550104141235,
            -2.476686716079712,
            0.483835905790329,
            -2.3426690101623535,
            0.0
        ]
    },
    "observation.images.right_robot_camera": {
        "mean": [
            [
                [
                    0.481480211019516
                ]
            ],
            [
                [
                    0.4760027527809143
                ]
            ],
            [
                [
                    0.4643380641937256
                ]
            ]
        ],
        "std": [
            [
                [
                    0.1700323522090912
                ]
            ],
            [
                [
                    0.1553295999765396
                ]
            ],
            [
                [
                    0.1606380045413971
                ]
            ]
        ],
        "max": [
            [
                [
                    1.0
                ]
            ],
            [
                [
                    1.0
                ]
            ],
            [
                [
                    1.0
                ]
            ]
        ],
        "min": [
            [
                [
                    0.0
                ]
            ],
            [
                [
                    0.0
                ]
            ],
            [
                [
                    0.0
                ]
            ]
        ]
    },
    "timestamp": {
        "mean": [
            1.9508373737335205
        ],
        "std": [
            1.2776254415512085
        ],
        "max": [
            8.619999885559082
        ],
        "min": [
            0.0
        ]
    },
    "frame_index": {
        "mean": [
            97.54194641113281
        ],
        "std": [
            63.88145446777344
        ],
        "max": [
            431.0
        ],
        "min": [
            0.0
        ]
    },
    "episode_index": {
        "mean": [
            1201.17919921875
        ],
        "std": [
            768.837158203125
        ],
        "max": [
            2631.0
        ],
        "min": [
            0.0
        ]
    },
    "index": {
        "mean": [
            243124.390625
        ],
        "std": [
            140368.578125
        ],
        "max": [
            486251.0
        ],
        "min": [
            0.0
        ]
    },
    "task_index": {
        "mean": [
            0.0
        ],
        "std": [
            0.0
        ],
        "max": [
            0.0
        ],
        "min": [
            0.0
        ]
    }
}