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 不要直接修改 `raw/` 里的 `model.xml`。如果要替换原始 collision，应该在下游任务工程里选择性 include 派生 collision 文件。
 
+凸分解后的 part 尺寸不能直接通过“目标长度/目标体积”指定，CoACD 主要通过粒度参数间接控制：
+
+```text
+--threshold        越小通常越细，part 更多/更小；越大越粗，part 更少/更大
+--max-convex-hull  限制最多生成多少个 convex hull；越小越粗
+--no-merge         禁止合并 hull，通常会保留更多/更小的 part
+--mcts-max-depth   允许更深层递归切分，可能得到更细的结果
+--resolution       提高几何采样/细节分辨率
+```
+
+粗 collision 示例：
+
+```bash
+python scripts/run_convex_decomposition.py <raw_asset_dir> \
+  --mesh <mesh.obj> \
+  --threshold 0.08 \
+  --max-convex-hull 8
+```
+
+细 collision 示例：
+
+```bash
+python scripts/run_convex_decomposition.py <raw_asset_dir> \
+  --mesh <mesh.obj> \
+  --threshold 0.02 \
+  --max-convex-hull 32 \
+  --no-merge \
+  --mcts-max-depth 4
+```
+
 完整规范见：
 
 ```text