Upload YAML configuration
Browse files- config.yaml +172 -0
config.yaml
ADDED
|
@@ -0,0 +1,172 @@
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| 1 |
+
resume: false
|
| 2 |
+
device: cuda
|
| 3 |
+
use_amp: false
|
| 4 |
+
seed: 1000
|
| 5 |
+
dataset_repo_id: iantc104/RPL-UR5-PegInsert-Mimic-v0
|
| 6 |
+
video_backend: pyav
|
| 7 |
+
training:
|
| 8 |
+
offline_steps: 80000
|
| 9 |
+
num_workers: 8
|
| 10 |
+
batch_size: 16
|
| 11 |
+
eval_freq: -1
|
| 12 |
+
log_freq: 100
|
| 13 |
+
save_checkpoint: true
|
| 14 |
+
save_freq: 10000
|
| 15 |
+
online_steps: 0
|
| 16 |
+
online_rollout_n_episodes: 1
|
| 17 |
+
online_rollout_batch_size: 1
|
| 18 |
+
online_steps_between_rollouts: 1
|
| 19 |
+
online_sampling_ratio: 0.5
|
| 20 |
+
online_env_seed: null
|
| 21 |
+
online_buffer_capacity: null
|
| 22 |
+
online_buffer_seed_size: 0
|
| 23 |
+
do_online_rollout_async: false
|
| 24 |
+
image_transforms:
|
| 25 |
+
enable: false
|
| 26 |
+
max_num_transforms: 3
|
| 27 |
+
random_order: false
|
| 28 |
+
brightness:
|
| 29 |
+
weight: 1
|
| 30 |
+
min_max:
|
| 31 |
+
- 0.8
|
| 32 |
+
- 1.2
|
| 33 |
+
contrast:
|
| 34 |
+
weight: 1
|
| 35 |
+
min_max:
|
| 36 |
+
- 0.8
|
| 37 |
+
- 1.2
|
| 38 |
+
saturation:
|
| 39 |
+
weight: 1
|
| 40 |
+
min_max:
|
| 41 |
+
- 0.5
|
| 42 |
+
- 1.5
|
| 43 |
+
hue:
|
| 44 |
+
weight: 1
|
| 45 |
+
min_max:
|
| 46 |
+
- -0.05
|
| 47 |
+
- 0.05
|
| 48 |
+
sharpness:
|
| 49 |
+
weight: 1
|
| 50 |
+
min_max:
|
| 51 |
+
- 0.8
|
| 52 |
+
- 1.2
|
| 53 |
+
lr: 1.0e-05
|
| 54 |
+
lr_backbone: 1.0e-05
|
| 55 |
+
weight_decay: 0.0001
|
| 56 |
+
grad_clip_norm: 10
|
| 57 |
+
delta_timestamps:
|
| 58 |
+
action:
|
| 59 |
+
- 0.0
|
| 60 |
+
- 0.03333333333333333
|
| 61 |
+
- 0.06666666666666667
|
| 62 |
+
- 0.1
|
| 63 |
+
- 0.13333333333333333
|
| 64 |
+
- 0.16666666666666666
|
| 65 |
+
- 0.2
|
| 66 |
+
- 0.23333333333333334
|
| 67 |
+
- 0.26666666666666666
|
| 68 |
+
- 0.3
|
| 69 |
+
- 0.3333333333333333
|
| 70 |
+
- 0.36666666666666664
|
| 71 |
+
- 0.4
|
| 72 |
+
- 0.43333333333333335
|
| 73 |
+
- 0.4666666666666667
|
| 74 |
+
- 0.5
|
| 75 |
+
- 0.5333333333333333
|
| 76 |
+
- 0.5666666666666667
|
| 77 |
+
- 0.6
|
| 78 |
+
- 0.6333333333333333
|
| 79 |
+
- 0.6666666666666666
|
| 80 |
+
- 0.7
|
| 81 |
+
- 0.7333333333333333
|
| 82 |
+
- 0.7666666666666667
|
| 83 |
+
- 0.8
|
| 84 |
+
- 0.8333333333333334
|
| 85 |
+
- 0.8666666666666667
|
| 86 |
+
- 0.9
|
| 87 |
+
- 0.9333333333333333
|
| 88 |
+
- 0.9666666666666667
|
| 89 |
+
- 1.0
|
| 90 |
+
- 1.0333333333333334
|
| 91 |
+
- 1.0666666666666667
|
| 92 |
+
- 1.1
|
| 93 |
+
- 1.1333333333333333
|
| 94 |
+
- 1.1666666666666667
|
| 95 |
+
- 1.2
|
| 96 |
+
- 1.2333333333333334
|
| 97 |
+
- 1.2666666666666666
|
| 98 |
+
- 1.3
|
| 99 |
+
- 1.3333333333333333
|
| 100 |
+
- 1.3666666666666667
|
| 101 |
+
- 1.4
|
| 102 |
+
- 1.4333333333333333
|
| 103 |
+
- 1.4666666666666666
|
| 104 |
+
- 1.5
|
| 105 |
+
- 1.5333333333333334
|
| 106 |
+
- 1.5666666666666667
|
| 107 |
+
- 1.6
|
| 108 |
+
- 1.6333333333333333
|
| 109 |
+
- 1.6666666666666667
|
| 110 |
+
- 1.7
|
| 111 |
+
- 1.7333333333333334
|
| 112 |
+
- 1.7666666666666666
|
| 113 |
+
- 1.8
|
| 114 |
+
- 1.8333333333333333
|
| 115 |
+
- 1.8666666666666667
|
| 116 |
+
- 1.9
|
| 117 |
+
- 1.9333333333333333
|
| 118 |
+
- 1.9666666666666666
|
| 119 |
+
- 2.0
|
| 120 |
+
- 2.033333333333333
|
| 121 |
+
- 2.066666666666667
|
| 122 |
+
- 2.1
|
| 123 |
+
eval:
|
| 124 |
+
n_episodes: 50
|
| 125 |
+
batch_size: 50
|
| 126 |
+
use_async_envs: false
|
| 127 |
+
wandb:
|
| 128 |
+
enable: true
|
| 129 |
+
disable_artifact: false
|
| 130 |
+
project: rpl_sim
|
| 131 |
+
notes: ''
|
| 132 |
+
fps: 30
|
| 133 |
+
env:
|
| 134 |
+
name: real_world
|
| 135 |
+
task: null
|
| 136 |
+
state_dim: 16
|
| 137 |
+
action_dim: 10
|
| 138 |
+
fps: ${fps}
|
| 139 |
+
policy:
|
| 140 |
+
name: act
|
| 141 |
+
n_obs_steps: 1
|
| 142 |
+
chunk_size: 64
|
| 143 |
+
n_action_steps: 32
|
| 144 |
+
input_shapes:
|
| 145 |
+
observation.environment_state:
|
| 146 |
+
- 18
|
| 147 |
+
observation.state:
|
| 148 |
+
- ${env.state_dim}
|
| 149 |
+
output_shapes:
|
| 150 |
+
action:
|
| 151 |
+
- ${env.action_dim}
|
| 152 |
+
input_normalization_modes:
|
| 153 |
+
observation.environment_state: mean_std
|
| 154 |
+
observation.state: mean_std
|
| 155 |
+
output_normalization_modes:
|
| 156 |
+
action: mean_std
|
| 157 |
+
vision_backbone: resnet18
|
| 158 |
+
pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
|
| 159 |
+
replace_final_stride_with_dilation: false
|
| 160 |
+
pre_norm: false
|
| 161 |
+
dim_model: 512
|
| 162 |
+
n_heads: 8
|
| 163 |
+
dim_feedforward: 3200
|
| 164 |
+
feedforward_activation: relu
|
| 165 |
+
n_encoder_layers: 4
|
| 166 |
+
n_decoder_layers: 1
|
| 167 |
+
use_vae: true
|
| 168 |
+
latent_dim: 32
|
| 169 |
+
n_vae_encoder_layers: 4
|
| 170 |
+
temporal_ensemble_coeff: null
|
| 171 |
+
dropout: 0.1
|
| 172 |
+
kl_weight: 10.0
|