| # YHRG Robotics |
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| 欢迎来到 **YHRG Robotics** 🚀 |
| 我们专注于 S1 系列机械臂在机器人学习（Robot Learning）方向的开发与落地，包括 ROS2 控制、强化学习、模仿学习以及前沿 VLA / Pi 系列模型的适配。 |
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| ## 📦 项目列表 |
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| ### 🔧 [s1_ros2](https://github.com/YHRG-Robotics/s1_ros2) |
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| **说明：** |
| S1 系列机械臂的 ROS2 官方实现，提供基础控制能力与通信接口。 |
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| ### 🤖 [Evo-RL-theseus](https://github.com/YHRG-Robotics/Evo-RL-theseus) |
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| **说明：** |
| S1 系列机械臂适配 Evo-RL 仓库，支持 LeRobot 框架，可用于： |
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| * 数据采集 (现已开放方块pick&place场景高质量数据集，主从摇操、复合式各200条） |
| * 模型训练 (现已开放方块pick&place场景ACT、SmolVLA、PI0、PI0.5，主从摇操、复合式模型权重共8个) |
| * 策略推理 (现已开放方块pick&place场景主从摇操与复合式数据8个权重推理的实验报告) |
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| ### 🧠 [openpi-theseus](https://github.com/YHRG-Robotics/openpi-theseus) |
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| **说明：** |
| S1 系列机械臂适配 OpenPI 算法，支持以下模型： |
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| * pi0 |
| * pi0-fast |
| * pi0.5 |
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| 用于高性能策略学习与推理。 |
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| ### 🛠️ [S1_SDK_V2](https://github.com/YHRG-Robotics/S1_SDK_V2) |
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| **说明：** |
| S1 系列机械臂官方 SDK，提供底层接口与开发支持。 |
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| ## 📬 联系我们 |
| 请访问我们的[公司官网](https://theseus.cn)! |
| 欢迎交流与合作，共同推进机器人学习技术落地。 |
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| ## S1系列机械臂 |
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