metadata
license: apache-2.0
library_name: lerobot
tags:
- robotics
- act
- imitation-learning
- so101
- cable-sorting
datasets:
- AdrielP/cables_il_both_bw
pipeline_tag: robotics
ACT - Cable Sorting (Both Black and White)
Modelo de Imitation Learning entrenado con Action Chunking Transformers (ACT) para ordenamiento de cables con el robot SO101.
Tarea
Cuando negro Y blanco están visibles simultáneamente → el robot quita el cable rojo y lo coloca en la caja roja.
Detalles de entrenamiento
- Algoritmo: Behaviour Cloning con ACT
- Dataset: AdrielP/cables_il_both_bw
- Episodios: 100 demostraciones
- Steps: 50,000
- Batch size: 8
- Robot: SO101 Follower
- Cámaras: front (640x480) + side (640x480) a 30fps
Cómo usar
lerobot-record \
--robot.type=so101_follower \
--robot.port=/dev/ttyACM0 \
--robot.cameras='{"front":{"type":"opencv","index_or_path":0,"width":640,"height":480,"fps":30},"side":{"type":"opencv","index_or_path":2,"width":640,"height":480,"fps":30}}' \
--policy.path=AdrielP/act_both_bw \
--dataset.repo_id=AdrielP/eval_both_bw \
--dataset.single_task="state based cable sorting" \
--dataset.num_episodes=5 \
--dataset.fps=15 \
--play_sounds=false
Selector automático de modelo
Este modelo forma parte de un sistema de 3 modelos con selección automática por visión computacional. Ver repositorio: carloAdr1/so101-intelligent-control