HANDOFF — checkpoint_0617 真机测试（新会话精简交接）
早期交接快照（命令以
/data/agi原路径示意）。当前规范命令与最新结论以 COMMANDS_v2.md 为准（含"头下俯+开腰"使闭环起手的实测验证）。 详细见同目录 README.md / COMMANDS_v2.md。
基本信息
- 机器人
agi@172.16.64.220；模型/data/agi/checkpoint_0617（G2 22维 吸盘搬铝板 GO-1 / AgiBot-World） - 推理 venv：
/data/agi/venvs/go1_torch/bin/python；模型代码/data/agi/AgiBot-World - 环境：
source /home/agi/workspace/env.sh; export TMPDIR=/data/agi/tmp; export PYTHONPATH=/home/agi/workspace:$PYTHONPATH - 脚本：机器人
/data/agi/*_0617.py，本地副本本目录
22维 state/action 布局（lerobot 序，FIXED）
来源：/home/agi/workspace/go2_data_recorder/offline/profiles/go1.py 的 GO2_SUCTION_EXTRACT_V1
[0:7]左臂 | [7:14]右臂 | [14]左吸盘 | [15]右吸盘 | [16:21]下半身(idx01-05) | [21]头pitch(idx13)
qpos ↔ lerobot：左臂=qpos[8:15]，右臂=qpos[15:22]，下半身=qpos[0:5]，头pitch=qpos[7]，吸盘=EVS08
三个已验证的关键修复（必须带上）
- 关节顺序：必须按上面 lerobot 序拼 state、解 action（不是 qpos 原序「身体5+头3+臂14」）。错序 → 动作完全乱（action[0] 离当前 ~3rad）。
- 臂下发 API：用
move_arm_joint_servo(positions14, period, control_group=2)；禁用joint_servo_control（顺序错位 → 手臂跳变 → 整机断电重启）。 - 平滑：伺服 100Hz + control_period=0.01（= 发送周期）；不要 30Hz + control_period=0.04（会一顿一顿）。步长按 rad/s 折算。头 pitch clamp 到
[-0.10, 0.65]。
基本测试方法（三级 + 工具）
# 0) 环境(见上); PY=/data/agi/venvs/go1_torch/bin/python
# 1) 离线验证推理(不动机器人): pred vs 训练真值
$PY /data/agi/openloop_verify_0617.py
# 2) 真机只读(不动机器人): 抓相机+关节 → 推理 → 打印 action[0]
$PY /data/agi/infer_stage_a_v2_0617.py
# 3) 自检臂控制权(动腕5°): moved~5° = 可控; moved~0 = 遥操占着,需释放
$PY /data/agi/smallstep_test_0617.py --live --joint 6 --delta-deg 5
# 4) 闭环(⚠️动机器人): 正确IO + 100Hz平滑
$PY /data/agi/infer_stage_c_v3_0617.py --live --no-waist --max-chunks 30 --exec-frames 30 --max-slew 0.5
# 复位到初始位姿(⚠️动机器人)
$PY /data/agi/pose_io_0617.py --restore --live --speed 0.4
注意（事实，非结论）
- 闭环需臂控制权在手（遥操释放，否则
move_arm_joint_servo返回 0 但臂不动；left/right_arm_control标志不可靠，以小步实测为准）。 - 默认
--no-waist= 不发腰指令（此模式腰可能前倾下沉，留意）。吸盘只记录不下发（EVS08 未接）。 - 所有 live 脚本 Ctrl-C 立即停并保持当前位姿；结束自动
set_control_mode(priority=1)交还。 - 默认恢复位姿文件
/data/agi/saved_init_pose.npy。
当前正确脚本（用这些）
| 脚本 | 用途 |
|---|---|
openloop_verify_0617.py |
离线 pred vs gt |
infer_stage_a_v2_0617.py |
真机只读推理 |
infer_stage_c_v3_0617.py |
闭环主脚本（正确 IO + 100Hz 平滑） |
pose_io_0617.py |
位姿快照 --save / 恢复 --restore |
go_home_servo_0617.py |
平滑驱动到 home / 指定位姿(--target-npy) |
smallstep_test_0617.py / smooth_all_test_0617.py / squat_test_0617.py |
关节/平滑测试 |
verify_arm_order_0617.py / verify_headwaist_0617.py |
顺序/通路验证 |
❌ 废弃（错序/旧逻辑）：infer_stage_a_0617.py、infer_stage_c_0617.py、infer_stage_c_v2_0617.py、ramp_to_start_0617.py、openloop_check_0617.py、go_to_init_pose_0617.py、go_head_init_0617.py