| # HANDOFF — checkpoint_0617 真机测试（新会话精简交接） |
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| > 早期交接快照（命令以 `/data/agi` 原路径示意）。**当前规范命令与最新结论以 [COMMANDS_v2.md](COMMANDS_v2.md) 为准**（含"头下俯+开腰"使闭环起手的实测验证）。 |
| > 详细见同目录 [README.md](README.md) / [COMMANDS_v2.md](COMMANDS_v2.md)。 |
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| ## 基本信息 |
| - 机器人 `agi@172.16.64.220`；模型 `/data/agi/checkpoint_0617`（G2 22维 吸盘搬铝板 GO-1 / AgiBot-World） |
| - 推理 venv：`/data/agi/venvs/go1_torch/bin/python`；模型代码 `/data/agi/AgiBot-World` |
| - 环境：`source /home/agi/workspace/env.sh; export TMPDIR=/data/agi/tmp; export PYTHONPATH=/home/agi/workspace:$PYTHONPATH` |
| - 脚本：机器人 `/data/agi/*_0617.py`，本地副本本目录 |
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| ## 22维 state/action 布局（lerobot 序，FIXED） |
| 来源：`/home/agi/workspace/go2_data_recorder/offline/profiles/go1.py` 的 `GO2_SUCTION_EXTRACT_V1` |
| ``` |
| [0:7]左臂 | [7:14]右臂 | [14]左吸盘 | [15]右吸盘 | [16:21]下半身(idx01-05) | [21]头pitch(idx13) |
| ``` |
| qpos ↔ lerobot：左臂=qpos[8:15]，右臂=qpos[15:22]，下半身=qpos[0:5]，头pitch=qpos[7]，吸盘=EVS08 |
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| ## 三个已验证的关键修复（必须带上） |
| 1. **关节顺序**：必须按上面 lerobot 序拼 state、解 action（**不是** qpos 原序「身体5+头3+臂14」）。错序 → 动作完全乱（action[0] 离当前 ~3rad）。 |
| 2. **臂下发 API**：用 `move_arm_joint_servo(positions14, period, control_group=2)`；**禁用** `joint_servo_control`（顺序错位 → 手臂跳变 → 整机断电重启）。 |
| 3. **平滑**：伺服 **100Hz + control_period=0.01（= 发送周期）**；**不要** 30Hz + control_period=0.04（会一顿一顿）。步长按 rad/s 折算。头 pitch clamp 到 `[-0.10, 0.65]`。 |
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| ## 基本测试方法（三级 + 工具） |
| ```bash |
| # 0) 环境(见上); PY=/data/agi/venvs/go1_torch/bin/python |
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| # 1) 离线验证推理(不动机器人): pred vs 训练真值 |
| $PY /data/agi/openloop_verify_0617.py |
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| # 2) 真机只读(不动机器人): 抓相机+关节 → 推理 → 打印 action[0] |
| $PY /data/agi/infer_stage_a_v2_0617.py |
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| # 3) 自检臂控制权(动腕5°): moved~5° = 可控; moved~0 = 遥操占着,需释放 |
| $PY /data/agi/smallstep_test_0617.py --live --joint 6 --delta-deg 5 |
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| # 4) 闭环(⚠️动机器人): 正确IO + 100Hz平滑 |
| $PY /data/agi/infer_stage_c_v3_0617.py --live --no-waist --max-chunks 30 --exec-frames 30 --max-slew 0.5 |
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| # 复位到初始位姿(⚠️动机器人) |
| $PY /data/agi/pose_io_0617.py --restore --live --speed 0.4 |
| ``` |
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| ## 注意（事实，非结论） |
| - 闭环需臂控制权在手（遥操释放，否则 `move_arm_joint_servo` 返回 0 但臂不动；`left/right_arm_control` 标志不可靠，以小步实测为准）。 |
| - 默认 `--no-waist` = 不发腰指令（此模式腰可能前倾下沉，留意）。吸盘只记录不下发（EVS08 未接）。 |
| - 所有 live 脚本 Ctrl-C 立即停并保持当前位姿；结束自动 `set_control_mode(priority=1)` 交还。 |
| - 默认恢复位姿文件 `/data/agi/saved_init_pose.npy`。 |
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| ## 当前正确脚本（用这些） |
| | 脚本 | 用途 | |
| |---|---| |
| | `openloop_verify_0617.py` | 离线 pred vs gt | |
| | `infer_stage_a_v2_0617.py` | 真机只读推理 | |
| | `infer_stage_c_v3_0617.py` | 闭环主脚本（正确 IO + 100Hz 平滑）| |
| | `pose_io_0617.py` | 位姿快照 `--save` / 恢复 `--restore` | |
| | `go_home_servo_0617.py` | 平滑驱动到 home / 指定位姿(`--target-npy`) | |
| | `smallstep_test_0617.py` / `smooth_all_test_0617.py` / `squat_test_0617.py` | 关节/平滑测试 | |
| | `verify_arm_order_0617.py` / `verify_headwaist_0617.py` | 顺序/通路验证 | |
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| ❌ 废弃（错序/旧逻辑）：`infer_stage_a_0617.py`、`infer_stage_c_0617.py`、`infer_stage_c_v2_0617.py`、`ramp_to_start_0617.py`、`openloop_check_0617.py`、`go_to_init_pose_0617.py`、`go_head_init_0617.py` |
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