| # checkpoint_0617 真机测试归档 |
| |
| G2 (agi@172.16.64.220) 上 `checkpoint_0617`（22维 吸盘搬铝板 GO-1 模型）部署测试的全部代码与文档。 |
|
|
| - **入口文档 → [COMMANDS_v2.md](COMMANDS_v2.md)**（实测验证版命令速查，含执行权限规则） |
| - 背景/交接 → [HANDOFF.md](HANDOFF.md)、[README.md](README.md)、[README_checkpoint_0617_deploy.md](README_checkpoint_0617_deploy.md) |
|
|
| > **路径配置**：所有宿主机/机器人相关路径由 [`go1_env.py`](go1_env.py) 统一解析——默认按仓库目录结构推导（如 `GO1_CKPT` 默认 `<repo>/checkpoint_22000`），用环境变量覆盖即可，无需改代码。环境变量清单见 [README.md](README.md) 的「配置（路径可移植）」。真机脚本仍需机器人侧 GDK：先 `source $GO1_WORKSPACE/env.sh`。 |
| |
| ## 当前脚本（14） |
| | 脚本 | 用途 | 动机器人 | |
| |---|---|---| |
| | check_model_load_0617.py | 模型加载自检 | 否 | |
| | openloop_verify_0617.py | 离线 pred vs gt | 否 | |
| | infer_stage_a_v2_0617.py | 真机只读推理 | 否 | |
| | grab_headcam_0617.py | 抓三相机帧 | 否 | |
| | **infer_stage_c_v3_0617.py** | **闭环主脚本**（正确IO+100Hz平滑） | 是 | |
| | pose_io_0617.py | 复位 `--restore`（取臂出箱/回init，不动头） | 是 | |
| | head_pitch_test_0617.py | 头下俯到指定 pitch（看料箱，真实极限~0.52） | 是 | |
| | staged_restore_0617.py | 逐关节复位（restore 被自碰撞冻住时的兜底） | 是 | |
| | smallstep_test_0617.py | 单关节控制权/跟踪自检 | 是 | |
| | go_home_servo_0617.py | 平滑驱动到 home/指定位姿 | 是 | |
| | smooth_all_test_0617.py | 全关节平滑自检 | 是 | |
| | squat_test_0617.py | 下蹲/腰行程测试 | 是 | |
| | verify_arm_order_0617.py | 臂关节顺序验证 | 是 | |
| | verify_headwaist_0617.py | 头/腰通路验证 | 是 | |
|
|
| ## 关键结论（详见 COMMANDS_v2.md） |
| - **起手 = 头预下俯~0.50（看到料箱）+ 开腰（不加 --no-waist）**；两者缺一就卡 home 不动。 |
| - 当前能做完"弯腰探入→双臂伸到铝板正上方"；**吸附+抬出做不了**：吸盘只记录不下发、模型自主也不触发吸附。 |
| - 复位/取臂出箱首选 `pose_io --restore --live`；极深姿态偶尔被自碰撞冻住才退 staged_restore 或遥操。 |
| |
| ## artifacts |
| - saved_init_pose.npy（默认恢复位）、kick_qpos.npy |
|
|
