checkpoint_0617 真机测试归档
G2 (agi@172.16.64.220) 上 checkpoint_0617（22维 吸盘搬铝板 GO-1 模型）部署测试的全部代码与文档。
- **入口文档 → COMMANDS_v2.md**（实测验证版命令速查，含执行权限规则）
- 背景/交接 → HANDOFF.md、README.md、README_checkpoint_0617_deploy.md
路径配置：所有宿主机/机器人相关路径由
go1_env.py统一解析——默认按仓库目录结构推导（如GO1_CKPT默认<repo>/checkpoint_22000），用环境变量覆盖即可，无需改代码。环境变量清单见 README.md 的「配置（路径可移植）」。真机脚本仍需机器人侧 GDK：先source $GO1_WORKSPACE/env.sh。
当前脚本（14）
| 脚本 | 用途 | 动机器人 |
|---|---|---|
| check_model_load_0617.py | 模型加载自检 | 否 |
| openloop_verify_0617.py | 离线 pred vs gt | 否 |
| infer_stage_a_v2_0617.py | 真机只读推理 | 否 |
| grab_headcam_0617.py | 抓三相机帧 | 否 |
| infer_stage_c_v3_0617.py | 闭环主脚本（正确IO+100Hz平滑） | 是 |
| pose_io_0617.py | 复位 --restore（取臂出箱/回init，不动头） |
是 |
| head_pitch_test_0617.py | 头下俯到指定 pitch（看料箱，真实极限~0.52） | 是 |
| staged_restore_0617.py | 逐关节复位（restore 被自碰撞冻住时的兜底） | 是 |
| smallstep_test_0617.py | 单关节控制权/跟踪自检 | 是 |
| go_home_servo_0617.py | 平滑驱动到 home/指定位姿 | 是 |
| smooth_all_test_0617.py | 全关节平滑自检 | 是 |
| squat_test_0617.py | 下蹲/腰行程测试 | 是 |
| verify_arm_order_0617.py | 臂关节顺序验证 | 是 |
| verify_headwaist_0617.py | 头/腰通路验证 | 是 |
关键结论（详见 COMMANDS_v2.md）
- 起手 = 头预下俯~0.50（看到料箱）+ 开腰（不加 --no-waist）；两者缺一就卡 home 不动。
- 当前能做完"弯腰探入→双臂伸到铝板正上方"；吸附+抬出做不了：吸盘只记录不下发、模型自主也不触发吸附。
- 复位/取臂出箱首选
pose_io --restore --live；极深姿态偶尔被自碰撞冻住才退 staged_restore 或遥操。
artifacts
- saved_init_pose.npy（默认恢复位）、kick_qpos.npy