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| license: apache-2.0 |
| tags: |
| - robotics |
| - lerobot |
| - diffusion-policy |
| - so101 |
| pipeline_tag: robotics |
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| # diffusion_fusion2 |
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| Politique **diffusion** pour le bras SO-101, entrainee sur |
| [`Zouzouw/fusion`](https://huggingface.co/datasets/Zouzouw/fusion). |
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| **Ce n'est pas un entrainement independant : c'est la continuation de |
| [`Zouzouw/diffusion_fusion`](https://huggingface.co/Zouzouw/diffusion_fusion).** |
| Meme dataset, meme learning rate, meme architecture — il reprend depuis le |
| checkpoint du premier run et pousse l'entrainement plus loin. |
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| Entrainement realise par **Corentin Friedrich**. |
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| | Dataset | `Zouzouw/fusion` — **uniquement celui-la**, aucun fine-tuning | |
| | Learning rate | 1e-04 | |
| | Checkpoint | etape 250 000 | |
| | Politique | Diffusion Policy | |
| | Repart de | `Zouzouw/diffusion_fusion` | |
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| ## Non evalue |
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| **Ce checkpoint n'a pas ete mesure ni teste sur le robot.** Il est publie pour ne |
| pas le perdre. |
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| Les contraintes de vitesse relevees sur le premier run s'appliquent tres probablement |
| a l'identique : sur une GTX 1060 6 Go, la configuration d'origine gele la boucle de |
| controle environ **28,5 s par bloc d'actions**. Voir |
| [`Zouzouw/diffusion_fusion`](https://huggingface.co/Zouzouw/diffusion_fusion) pour |
| le detail des mesures et les reglages de contournement. |
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| **Sur une machine plus puissante, cette piste redevient interessante** — les policies |
| diffusion produisent des gestes plus fluides que ACT, et rien ici ne dit que le modele |
| est mauvais : seulement que cette carte graphique ne peut pas le faire tourner en |
| temps reel. |
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