metadata
library_name: lerobot
license: apache-2.0
base_model: lerobot/pi0_base
tags:
- lerobot
- pi0
- robotics
- vla
- so101
datasets:
- Ratstar216/record-testv2
pipeline_tag: robotics
pi0 — record-testv2 (SO-101)
LeRobot の π0 (pi0) を
Ratstar216/record-testv2
で fine-tune したポリシーです（lerobot/pi0_base からの微調整）。
Training
| Base model | lerobot/pi0_base |
| Dataset | Ratstar216/record-testv2（43 episodes / 22,878 frames, LeRobot v3.0, SO-101 / so_follower） |
| Cameras | observation.images.front, observation.images.upper, observation.images.depth（各 480×640） |
| State / Action | 6-dim（shoulder_pan/lift, elbow_flex, wrist_flex/roll, gripper） |
| Steps | 6000（batch size 4, ≈1.05 epoch） |
| Precision | bfloat16, gradient checkpointing, train_expert_only=true |
| Optimizer | AdamW, lr 2.5e-5, cosine decay + warmup(1000) |
| Hardware | NVIDIA GH200 (Miyabi-G) |
このリポジトリは step 6000 のチェックポイントです。
Usage
from lerobot.policies.pi0.modeling_pi0 import PI0Policy
policy = PI0Policy.from_pretrained("abcmaster123/pi0-record-testv2")
注: LeRobot の π0 実装で読み込んでください（
lerobotは π0 対応版が必要）。