Hugging Face's logo

Datasets:
Berkeley-Humanoids
/
Lite-Motion-Tracking-Dataset

Tasks:
Robotics
Modalities:
Tabular
Time-series
Formats:
parquet
Size:
100K - 1M
Tags:
LeRobot
lerobot
humanoid
motion-capture
motion-tracking
berkeley-humanoids
Libraries:
Datasets
Dask
Polars
License:
Dataset card Data Studio Files
xet
 Community
1
T-K-233 commited on
Commit
9243326
·
verified ·
1 Parent(s): 79e99f7

Upload folder using huggingface_hub

Browse files
Files changed (9) hide show
  1. INSTRUCTIONS.md +85 -0
  2. data/chunk-000/file-000.parquet +3 -0
  3. data/chunk-000/file-001.parquet +3 -0
  4. meta/episodes/chunk-000/file-000.parquet +3 -0
  5. meta/info.json +112 -0
  6. meta/stats.json +1749 -0
  7. meta/tasks.parquet +3 -0
  8. pyproject.toml +17 -0
  9. scripts/push_to_hub.py +0 -3
INSTRUCTIONS.md ADDED
@@ -0,0 +1,85 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ # Instructions
2
+
3
+ How to reproduce this dataset locally and push it to the Hugging Face Hub.
4
+
5
+ ## Setup
6
+
7
+ ```bash
8
+ uv sync
9
+ ```
10
+
11
+ ## Generation pipeline
12
+
13
+ Four scripts under `scripts/`, run in order:
14
+
15
+ 1. **`download_lafan.py`** — pulls the G1 subset of
16
+ [`lvhaidong/LAFAN1_Retargeting_Dataset`][lafan1] into `.cache/lafan1_g1/`
17
+ (gitignored).
18
+ 2. **`retarget.py`** — step 1 direct G1 → Lite joint remap (sign + offset
19
+ table baked into `common.G1_TO_LITE`) and step 2 per-frame `mink` IK
20
+ refinement on both feet and both hands. Writes a HuggingFace
21
+ LeRobotDataset at the repository root (`meta/` + `data/chunk-*/`).
22
+ 3. **`visualize.py`** — viser web viewer; renders Lite (solid) overlaid with
23
+ the source G1 (alpha-blended ghost). Episode dropdown lazy-loads each
24
+ clip on selection.
25
+ 4. **`push_to_hub.py`** — uploads the dataset to the Hugging Face Hub using
26
+ `LeRobotDataset.push_to_hub` (auto-generates the dataset card).
27
+
28
+ End-to-end reproduction:
29
+
30
+ ```bash
31
+ uv run scripts/download_lafan.py
32
+ uv run scripts/retarget.py --workers -1 # parallelise across all CPU cores
33
+ uv run scripts/visualize.py # browse and inspect
34
+ uv run scripts/push_to_hub.py # publish
35
+ ```
36
+
37
+ ### `retarget.py` flags
38
+
39
+ | Flag | Default | Effect |
40
+ | --- | --- | --- |
41
+ | `--clip <regex>` | none | Process only matching CSVs (e.g. `'walk1_subject1'`). |
42
+ | `--validate-only` | off | Print step-1 vs step-2 EE-error table without writing the dataset. |
43
+ | `--no-ik` | off | Output step 1 only (skips per-frame IK refinement). |
44
+ | `--ik-iters N` | 15 | `mink` Newton iterations per frame in step 2. |
45
+ | `--workers N` | 1 | Parallel processes across clips. `-1` = all CPU cores. |
46
+
47
+ ### `visualize.py` flags
48
+
49
+ | Flag | Default | Effect |
50
+ | --- | --- | --- |
51
+ | `--episode-index N` | 0 | Initial episode to load (switch later from the GUI dropdown). |
52
+ | `--port N` | 8080 | viser HTTP port. |
53
+ | `--no-ghost` | off | Hide the source G1 ghost; show Lite only. |
54
+
55
+ ## Pushing to Hugging Face Hub
56
+
57
+ Authenticate once:
58
+
59
+ ```bash
60
+ hf auth login # interactive
61
+ # or, non-interactive:
62
+ export HF_TOKEN=hf_...
63
+ ```
64
+
65
+ Your token needs **write** scope on the target namespace (your account or
66
+ an org you belong to).
67
+
68
+ Then upload:
69
+
70
+ ```bash
71
+ uv run scripts/push_to_hub.py
72
+ uv run scripts/push_to_hub.py --repo-id your-username/your-dataset
73
+ uv run scripts/push_to_hub.py --private
74
+ uv run scripts/push_to_hub.py --branch v0.1
75
+ ```
76
+
77
+ `push_to_hub.py` calls `LeRobotDataset.push_to_hub`, which:
78
+
79
+ * Creates the dataset repo if it doesn't exist.
80
+ * Uploads `meta/` + `data/` (and `videos/` if any — there are none here).
81
+ * Generates a LeRobot dataset card from `meta/info.json` (this overwrites
82
+ whatever `README.md` was uploaded).
83
+ * Tags the revision with the LeRobot codebase version.
84
+
85
+ [lafan1]: https://huggingface.co/datasets/lvhaidong/LAFAN1_Retargeting_Dataset
data/chunk-000/file-000.parquet ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:5fc3c902697e05527074dcf7ea24c65b6b1a610b4b3c65bf5dcbb70eb6f2d0aa
3
+ size 104232649
data/chunk-000/file-001.parquet ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:2ea5786031f7658843e06bb55f3b5e0dd3480666cfbcb59cd8660a9c9c41c3b3
3
+ size 23645157
meta/episodes/chunk-000/file-000.parquet ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:5ae4e79c15ba9e6beab25ec2c8b5755d06170fedc1321c83cb1f97672a7ec85e
3
+ size 361544
meta/info.json ADDED
@@ -0,0 +1,112 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "codebase_version": "v3.0",
3
+ "robot_type": "lite",
4
+ "total_episodes": 40,
5
+ "total_frames": 264705,
6
+ "total_tasks": 1,
7
+ "chunks_size": 1000,
8
+ "data_files_size_in_mb": 100,
9
+ "video_files_size_in_mb": 200,
10
+ "fps": 30,
11
+ "splits": {
12
+ "train": "0:40"
13
+ },
14
+ "data_path": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet",
15
+ "video_path": null,
16
+ "features": {
17
+ "base_pos": {
18
+ "dtype": "float32",
19
+ "shape": [
20
+ 3
21
+ ],
22
+ "names": [
23
+ "x",
24
+ "y",
25
+ "z"
26
+ ]
27
+ },
28
+ "base_quat": {
29
+ "dtype": "float32",
30
+ "shape": [
31
+ 4
32
+ ],
33
+ "names": [
34
+ "w",
35
+ "x",
36
+ "y",
37
+ "z"
38
+ ]
39
+ },
40
+ "base_lin_vel": {
41
+ "dtype": "float32",
42
+ "shape": [
43
+ 3
44
+ ],
45
+ "names": [
46
+ "vx",
47
+ "vy",
48
+ "vz"
49
+ ]
50
+ },
51
+ "base_ang_vel": {
52
+ "dtype": "float32",
53
+ "shape": [
54
+ 3
55
+ ],
56
+ "names": [
57
+ "wx",
58
+ "wy",
59
+ "wz"
60
+ ]
61
+ },
62
+ "joint_pos": {
63
+ "dtype": "float32",
64
+ "shape": [
65
+ 74
66
+ ],
67
+ "names": null
68
+ },
69
+ "joint_vel": {
70
+ "dtype": "float32",
71
+ "shape": [
72
+ 74
73
+ ],
74
+ "names": null
75
+ },
76
+ "timestamp": {
77
+ "dtype": "float32",
78
+ "shape": [
79
+ 1
80
+ ],
81
+ "names": null
82
+ },
83
+ "frame_index": {
84
+ "dtype": "int64",
85
+ "shape": [
86
+ 1
87
+ ],
88
+ "names": null
89
+ },
90
+ "episode_index": {
91
+ "dtype": "int64",
92
+ "shape": [
93
+ 1
94
+ ],
95
+ "names": null
96
+ },
97
+ "index": {
98
+ "dtype": "int64",
99
+ "shape": [
100
+ 1
101
+ ],
102
+ "names": null
103
+ },
104
+ "task_index": {
105
+ "dtype": "int64",
106
+ "shape": [
107
+ 1
108
+ ],
109
+ "names": null
110
+ }
111
+ }
112
+ }
meta/stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,1749 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task_index": {
3
+ "min": [
4
+ 0
5
+ ],
6
+ "max": [
7
+ 0
8
+ ],
9
+ "mean": [
10
+ 0.0
11
+ ],
12
+ "std": [
13
+ 0.0
14
+ ],
15
+ "count": [
16
+ 264705
17
+ ],
18
+ "q01": [
19
+ 3.999999999999417e-16
20
+ ],
21
+ "q10": [
22
+ 3.9999999999994166e-15
23
+ ],
24
+ "q50": [
25
+ 1.9999999999997094e-14
26
+ ],
27
+ "q90": [
28
+ 3.5999999999994754e-14
29
+ ],
30
+ "q99": [
31
+ 3.9599999999994235e-14
32
+ ]
33
+ },
34
+ "base_pos": {
35
+ "min": [
36
+ -8.292242050170898,
37
+ -5.016241073608398,
38
+ 0.021831413730978966
39
+ ],
40
+ "max": [
41
+ 8.087349891662598,
42
+ 5.1803388595581055,
43
+ 0.9585344195365906
44
+ ],
45
+ "mean": [
46
+ -0.39788851316374624,
47
+ 0.14947381106455915,
48
+ 0.6999829025488865
49
+ ],
50
+ "std": [
51
+ 3.0450104585586177,
52
+ 2.066191586293639,
53
+ 0.14246574655462946
54
+ ],
55
+ "count": [
56
+ 264705
57
+ ],
58
+ "q01": [
59
+ -3.911497377289694,
60
+ -2.2526771143072986,
61
+ 0.48069084981297466
62
+ ],
63
+ "q10": [
64
+ -3.1448367309125795,
65
+ -1.7317803584823335,
66
+ 0.5860732424816333
67
+ ],
68
+ "q50": [
69
+ -0.31539393307069397,
70
+ 0.22371577619784808,
71
+ 0.7218844110933206
72
+ ],
73
+ "q90": [
74
+ 2.2626692225530087,
75
+ 1.9053925808838497,
76
+ 0.7770511888748559
77
+ ],
78
+ "q99": [
79
+ 3.2042629919688372,
80
+ 2.474833232547968,
81
+ 0.8071619228319084
82
+ ]
83
+ },
84
+ "base_ang_vel": {
85
+ "min": [
86
+ -93.41182708740234,
87
+ -92.39556884765625,
88
+ -93.93693542480469
89
+ ],
90
+ "max": [
91
+ 93.2865982055664,
92
+ 93.4720230102539,
93
+ 93.90935516357422
94
+ ],
95
+ "mean": [
96
+ -0.0002807713978344395,
97
+ -0.013199317591153822,
98
+ -0.0008104080195408238
99
+ ],
100
+ "std": [
101
+ 3.6933245538550037,
102
+ 3.611465791993351,
103
+ 8.765894195491523
104
+ ],
105
+ "count": [
106
+ 264705
107
+ ],
108
+ "q01": [
109
+ -2.2872218783408593,
110
+ -2.4655339443221047,
111
+ -8.858896425612542
112
+ ],
113
+ "q10": [
114
+ -0.5086607390555072,
115
+ -0.5154111686795599,
116
+ -1.3354360465043036
117
+ ],
118
+ "q50": [
119
+ 0.0005992036133906206,
120
+ 0.0018171827028529337,
121
+ 0.024632344085675016
122
+ ],
123
+ "q90": [
124
+ 0.5155884368875573,
125
+ 0.5187882472369414,
126
+ 1.4954598424972463
127
+ ],
128
+ "q99": [
129
+ 1.9810278338423069,
130
+ 1.912578668921201,
131
+ 7.96822248129803
132
+ ]
133
+ },
134
+ "frame_index": {
135
+ "min": [
136
+ 0
137
+ ],
138
+ "max": [
139
+ 8193
140
+ ],
141
+ "mean": [
142
+ 3439.3762868098447
143
+ ],
144
+ "std": [
145
+ 2088.8701603410395
146
+ ],
147
+ "count": [
148
+ 264705
149
+ ],
150
+ "q01": [
151
+ 68.36357123992393
152
+ ],
153
+ "q10": [
154
+ 687.6044443483836
155
+ ],
156
+ "q50": [
157
+ 3439.5939667539333
158
+ ],
159
+ "q90": [
160
+ 6191.148129271308
161
+ ],
162
+ "q99": [
163
+ 6810.3890023797685
164
+ ]
165
+ },
166
+ "joint_pos": {
167
+ "min": [
168
+ -2.318035364151001,
169
+ -0.34906598925590515,
170
+ -1.2627205848693848,
171
+ 0.044002316892147064,
172
+ -0.19462896883487701,
173
+ -0.785398006439209,
174
+ -0.34906598925590515,
175
+ -2.2025811672210693,
176
+ -1.3321490287780762,
177
+ -1.5707999467849731,
178
+ 0.06801458448171616,
179
+ -0.1021898090839386,
180
+ -0.785398006439209,
181
+ -0.34385091066360474,
182
+ -0.5724875330924988,
183
+ -0.24232089519500732,
184
+ -0.5050661563873291,
185
+ -1.695502758026123,
186
+ -1.5707999467849731,
187
+ -1.5707999467849731,
188
+ -2.3561899662017822,
189
+ -1.5707999467849731,
190
+ -0.650862455368042,
191
+ -0.785398006439209,
192
+ 0.0,
193
+ 0.0,
194
+ 0.0,
195
+ 0.0,
196
+ 0.0,
197
+ 0.0,
198
+ 0.0,
199
+ 0.0,
200
+ 0.0,
201
+ 0.0,
202
+ 0.0,
203
+ 0.0,
204
+ 0.0,
205
+ 0.0,
206
+ 0.0,
207
+ 0.0,
208
+ 0.0,
209
+ 0.0,
210
+ 0.0,
211
+ 0.0,
212
+ -1.6997318267822266,
213
+ -0.29001542925834656,
214
+ -1.5707999467849731,
215
+ -2.3561899662017822,
216
+ -1.5707999467849731,
217
+ -0.6295060515403748,
218
+ -0.785398006439209,
219
+ 0.0,
220
+ 0.0,
221
+ 0.0,
222
+ 0.0,
223
+ 0.0,
224
+ 0.0,
225
+ 0.0,
226
+ 0.0,
227
+ 0.0,
228
+ 0.0,
229
+ 0.0,
230
+ 0.0,
231
+ 0.0,
232
+ 0.0,
233
+ 0.0,
234
+ 0.0,
235
+ 0.0,
236
+ 0.0,
237
+ 0.0,
238
+ 0.0,
239
+ 0.0,
240
+ 0.0,
241
+ 0.0
242
+ ],
243
+ "max": [
244
+ 0.7469671964645386,
245
+ 1.2704685926437378,
246
+ 1.5707999467849731,
247
+ 2.094399929046631,
248
+ 0.26617419719696045,
249
+ 0.7616993188858032,
250
+ 0.3409844636917114,
251
+ 0.785398006439209,
252
+ 0.34906598925590515,
253
+ 1.2496777772903442,
254
+ 2.094399929046631,
255
+ 0.19345441460609436,
256
+ 0.785398006439209,
257
+ 0.34906598925590515,
258
+ 0.7290043234825134,
259
+ 0.5204123854637146,
260
+ 0.4304983913898468,
261
+ 0.785398006439209,
262
+ 0.3418821394443512,
263
+ 1.5707999467849731,
264
+ 2.7531270703284134e-17,
265
+ 1.5707999467849731,
266
+ 0.6981319785118103,
267
+ 0.785398006439209,
268
+ 0.0,
269
+ 0.0,
270
+ 0.0,
271
+ 0.0,
272
+ 0.0,
273
+ 0.0,
274
+ 0.0,
275
+ 0.0,
276
+ 0.0,
277
+ 0.0,
278
+ 0.0,
279
+ 0.0,
280
+ 0.0,
281
+ 0.0,
282
+ 0.0,
283
+ 0.0,
284
+ 0.0,
285
+ 0.0,
286
+ 0.0,
287
+ 0.0,
288
+ 0.785398006439209,
289
+ 1.5707999467849731,
290
+ 1.5390793085098267,
291
+ 8.993800797029836e-18,
292
+ 1.5707999467849731,
293
+ 0.667450487613678,
294
+ 0.785398006439209,
295
+ 0.0,
296
+ 0.0,
297
+ 0.0,
298
+ 0.0,
299
+ 0.0,
300
+ 0.0,
301
+ 0.0,
302
+ 0.0,
303
+ 0.0,
304
+ 0.0,
305
+ 0.0,
306
+ 0.0,
307
+ 0.0,
308
+ 0.0,
309
+ 0.0,
310
+ 0.0,
311
+ 0.0,
312
+ 0.0,
313
+ 0.0,
314
+ 0.0,
315
+ 0.0,
316
+ 0.0,
317
+ 0.0
318
+ ],
319
+ "mean": [
320
+ -0.46444752670250194,
321
+ 0.0960736550790615,
322
+ 0.09886678619146812,
323
+ 0.8531320667229016,
324
+ -0.02471733924861127,
325
+ -0.2134795445930192,
326
+ -0.04566838898970454,
327
+ -0.46339483865976033,
328
+ -0.1419218579924703,
329
+ -0.11283413350819402,
330
+ 0.8578253714121077,
331
+ 0.02560474919702518,
332
+ -0.24365694153426184,
333
+ 0.045787832004776804,
334
+ -0.011185401904794938,
335
+ 0.18206397930102425,
336
+ -0.0006082597886206662,
337
+ 0.0550654367754488,
338
+ -1.255959473335194,
339
+ -0.24736033336665564,
340
+ -1.3327990923507724,
341
+ -0.7893018122141876,
342
+ 0.12841571292414172,
343
+ 0.14034349077768177,
344
+ 0.0,
345
+ 0.0,
346
+ 0.0,
347
+ 0.0,
348
+ 0.0,
349
+ 0.0,
350
+ 0.0,
351
+ 0.0,
352
+ 0.0,
353
+ 0.0,
354
+ 0.0,
355
+ 0.0,
356
+ 0.0,
357
+ 0.0,
358
+ 0.0,
359
+ 0.0,
360
+ 0.0,
361
+ 0.0,
362
+ 0.0,
363
+ 0.0,
364
+ 0.10161274571079178,
365
+ 1.25065112297064,
366
+ 0.13426771311975702,
367
+ -1.329173067857622,
368
+ 0.7041909761414287,
369
+ 0.09055326531903267,
370
+ -0.1532795157399232,
371
+ 0.0,
372
+ 0.0,
373
+ 0.0,
374
+ 0.0,
375
+ 0.0,
376
+ 0.0,
377
+ 0.0,
378
+ 0.0,
379
+ 0.0,
380
+ 0.0,
381
+ 0.0,
382
+ 0.0,
383
+ 0.0,
384
+ 0.0,
385
+ 0.0,
386
+ 0.0,
387
+ 0.0,
388
+ 0.0,
389
+ 0.0,
390
+ 0.0,
391
+ 0.0,
392
+ 0.0,
393
+ 0.0
394
+ ],
395
+ "std": [
396
+ 0.41909081588455016,
397
+ 0.2123107417510727,
398
+ 0.25789229765714416,
399
+ 0.4916402626639193,
400
+ 0.0223833626707449,
401
+ 0.21534421317326197,
402
+ 0.13353893847543863,
403
+ 0.41163263258706473,
404
+ 0.2045850320979327,
405
+ 0.27458358423856577,
406
+ 0.4778636849117497,
407
+ 0.021963417900017393,
408
+ 0.21966801275616601,
409
+ 0.13365757601868322,
410
+ 0.09414180929682095,
411
+ 0.15995763134282462,
412
+ 0.08214343783913253,
413
+ 0.4609070745660797,
414
+ 0.3238364931672944,
415
+ 0.43995438757563304,
416
+ 0.5689012543245789,
417
+ 0.4256022049685949,
418
+ 0.21274858199464533,
419
+ 0.28930258646882756,
420
+ 0.0,
421
+ 0.0,
422
+ 0.0,
423
+ 0.0,
424
+ 0.0,
425
+ 0.0,
426
+ 0.0,
427
+ 0.0,
428
+ 0.0,
429
+ 0.0,
430
+ 0.0,
431
+ 0.0,
432
+ 0.0,
433
+ 0.0,
434
+ 0.0,
435
+ 0.0,
436
+ 0.0,
437
+ 0.0,
438
+ 0.0,
439
+ 0.0,
440
+ 0.4631030563366182,
441
+ 0.33078656169684795,
442
+ 0.4369971818481122,
443
+ 0.5164197566529625,
444
+ 0.3408964126930918,
445
+ 0.21681475249916843,
446
+ 0.27617246087655395,
447
+ 0.0,
448
+ 0.0,
449
+ 0.0,
450
+ 0.0,
451
+ 0.0,
452
+ 0.0,
453
+ 0.0,
454
+ 0.0,
455
+ 0.0,
456
+ 0.0,
457
+ 0.0,
458
+ 0.0,
459
+ 0.0,
460
+ 0.0,
461
+ 0.0,
462
+ 0.0,
463
+ 0.0,
464
+ 0.0,
465
+ 0.0,
466
+ 0.0,
467
+ 0.0,
468
+ 0.0,
469
+ 0.0
470
+ ],
471
+ "count": [
472
+ 264705
473
+ ],
474
+ "q01": [
475
+ -1.4077436932266376,
476
+ -0.29701951722303815,
477
+ -0.5075551217475497,
478
+ 0.1948163397461705,
479
+ -0.07862546830076388,
480
+ -0.6894356013360897,
481
+ -0.2608551468352508,
482
+ -1.3751633875666867,
483
+ -0.672203506130475,
484
+ -0.8428240491841347,
485
+ 0.21898346808833768,
486
+ -0.01855433914780017,
487
+ -0.7254095378462642,
488
+ -0.24226559559324032,
489
+ -0.23144339014726661,
490
+ -0.03221403134418013,
491
+ -0.19022477217103667,
492
+ -1.0545853772688485,
493
+ -1.5648341140771724,
494
+ -1.1170523452782037,
495
+ -2.225012593513695,
496
+ -1.3601200143877594,
497
+ -0.2783695718144459,
498
+ -0.3965233629869524,
499
+ 3.9995784462121255e-16,
500
+ 3.9995784462121255e-16,
501
+ 3.9995784462121255e-16,
502
+ 3.9995784462121255e-16,
503
+ 3.9995784462121255e-16,
504
+ 3.9995784462121255e-16,
505
+ 3.9995784462121255e-16,
506
+ 3.9995784462121255e-16,
507
+ 3.9995784462121255e-16,
508
+ 3.9995784462121255e-16,
509
+ 3.9995784462121255e-16,
510
+ 3.9995784462121255e-16,
511
+ 3.9995784462121255e-16,
512
+ 3.9995784462121255e-16,
513
+ 3.9995784462121255e-16,
514
+ 3.9995784462121255e-16,
515
+ 3.9995784462121255e-16,
516
+ 3.9995784462121255e-16,
517
+ 3.9995784462121255e-16,
518
+ 3.9995784462121255e-16,
519
+ -1.072053093804937,
520
+ 0.14431569746373546,
521
+ -1.0216064944441194,
522
+ -2.2350384070335383,
523
+ -0.15183547645889958,
524
+ -0.32235719928069967,
525
+ -0.6794896340432529,
526
+ 3.9995784462121255e-16,
527
+ 3.9995784462121255e-16,
528
+ 3.9995784462121255e-16,
529
+ 3.9995784462121255e-16,
530
+ 3.9995784462121255e-16,
531
+ 3.9995784462121255e-16,
532
+ 3.9995784462121255e-16,
533
+ 3.9995784462121255e-16,
534
+ 3.9995784462121255e-16,
535
+ 3.9995784462121255e-16,
536
+ 3.9995784462121255e-16,
537
+ 3.9995784462121255e-16,
538
+ 3.9995784462121255e-16,
539
+ 3.9995784462121255e-16,
540
+ 3.9995784462121255e-16,
541
+ 3.9995784462121255e-16,
542
+ 3.9995784462121255e-16,
543
+ 3.9995784462121255e-16,
544
+ 3.9995784462121255e-16,
545
+ 3.9995784462121255e-16,
546
+ 3.9995784462121255e-16,
547
+ 3.9995784462121255e-16,
548
+ 3.9995784462121255e-16
549
+ ],
550
+ "q10": [
551
+ -0.9716054449502153,
552
+ -0.1338385426591482,
553
+ -0.18271786024761827,
554
+ 0.3514341535804904,
555
+ -0.05134918223952496,
556
+ -0.4762999547910773,
557
+ -0.21064232719517292,
558
+ -0.9570308530618378,
559
+ -0.3907515882955237,
560
+ -0.4207177000868873,
561
+ 0.36484126679118317,
562
+ 0.001820414420500777,
563
+ -0.5177560863807036,
564
+ -0.12735005776802324,
565
+ -0.11750126482842173,
566
+ 0.058099529903809545,
567
+ -0.09436165603556482,
568
+ -0.5094157096536404,
569
+ -1.5185472119679235,
570
+ -0.7478174445855882,
571
+ -1.9363906789704597,
572
+ -1.125943676677903,
573
+ -0.11035207486942615,
574
+ -0.14946022098495768,
575
+ 3.999578446212125e-15,
576
+ 3.999578446212125e-15,
577
+ 3.999578446212125e-15,
578
+ 3.999578446212125e-15,
579
+ 3.999578446212125e-15,
580
+ 3.999578446212125e-15,
581
+ 3.999578446212125e-15,
582
+ 3.999578446212125e-15,
583
+ 3.999578446212125e-15,
584
+ 3.999578446212125e-15,
585
+ 3.999578446212125e-15,
586
+ 3.999578446212125e-15,
587
+ 3.999578446212125e-15,
588
+ 3.999578446212125e-15,
589
+ 3.999578446212125e-15,
590
+ 3.999578446212125e-15,
591
+ 3.999578446212125e-15,
592
+ 3.999578446212125e-15,
593
+ 3.999578446212125e-15,
594
+ 3.999578446212125e-15,
595
+ -0.47439241670169147,
596
+ 0.8475709171739575,
597
+ -0.32883044847988524,
598
+ -1.916633921271981,
599
+ 0.34743563216299944,
600
+ -0.14975835593685174,
601
+ -0.48393684653552876,
602
+ 3.999578446212125e-15,
603
+ 3.999578446212125e-15,
604
+ 3.999578446212125e-15,
605
+ 3.999578446212125e-15,
606
+ 3.999578446212125e-15,
607
+ 3.999578446212125e-15,
608
+ 3.999578446212125e-15,
609
+ 3.999578446212125e-15,
610
+ 3.999578446212125e-15,
611
+ 3.999578446212125e-15,
612
+ 3.999578446212125e-15,
613
+ 3.999578446212125e-15,
614
+ 3.999578446212125e-15,
615
+ 3.999578446212125e-15,
616
+ 3.999578446212125e-15,
617
+ 3.999578446212125e-15,
618
+ 3.999578446212125e-15,
619
+ 3.999578446212125e-15,
620
+ 3.999578446212125e-15,
621
+ 3.999578446212125e-15,
622
+ 3.999578446212125e-15,
623
+ 3.999578446212125e-15,
624
+ 3.999578446212125e-15
625
+ ],
626
+ "q50": [
627
+ -0.43013987201883314,
628
+ 0.07944781867695261,
629
+ 0.09011020401377384,
630
+ 0.7757359708016422,
631
+ -0.023671021885147216,
632
+ -0.2142189117569172,
633
+ -0.05027465794215651,
634
+ -0.43166233633693596,
635
+ -0.12444358616001164,
636
+ -0.10155435413740586,
637
+ 0.77530665153109,
638
+ 0.02456861545855059,
639
+ -0.2421375074994898,
640
+ 0.05233947136124333,
641
+ -0.01032115584789287,
642
+ 0.16909765733978266,
643
+ -0.0005878559532176929,
644
+ 0.0997740227321163,
645
+ -1.3456472629339797,
646
+ -0.25570222130759224,
647
+ -1.312760016653344,
648
+ -0.831908570460834,
649
+ 0.1410463399543962,
650
+ 0.11812263879769608,
651
+ 1.9997892231060632e-14,
652
+ 1.9997892231060632e-14,
653
+ 1.9997892231060632e-14,
654
+ 1.9997892231060632e-14,
655
+ 1.9997892231060632e-14,
656
+ 1.9997892231060632e-14,
657
+ 1.9997892231060632e-14,
658
+ 1.9997892231060632e-14,
659
+ 1.9997892231060632e-14,
660
+ 1.9997892231060632e-14,
661
+ 1.9997892231060632e-14,
662
+ 1.9997892231060632e-14,
663
+ 1.9997892231060632e-14,
664
+ 1.9997892231060632e-14,
665
+ 1.9997892231060632e-14,
666
+ 1.9997892231060632e-14,
667
+ 1.9997892231060632e-14,
668
+ 1.9997892231060632e-14,
669
+ 1.9997892231060632e-14,
670
+ 1.9997892231060632e-14,
671
+ 0.1664682187974252,
672
+ 1.3425131976640954,
673
+ 0.1414962735942983,
674
+ -1.2835911377105427,
675
+ 0.7495275559077952,
676
+ 0.10648394109341067,
677
+ -0.1244060355484977,
678
+ 1.9997892231060632e-14,
679
+ 1.9997892231060632e-14,
680
+ 1.9997892231060632e-14,
681
+ 1.9997892231060632e-14,
682
+ 1.9997892231060632e-14,
683
+ 1.9997892231060632e-14,
684
+ 1.9997892231060632e-14,
685
+ 1.9997892231060632e-14,
686
+ 1.9997892231060632e-14,
687
+ 1.9997892231060632e-14,
688
+ 1.9997892231060632e-14,
689
+ 1.9997892231060632e-14,
690
+ 1.9997892231060632e-14,
691
+ 1.9997892231060632e-14,
692
+ 1.9997892231060632e-14,
693
+ 1.9997892231060632e-14,
694
+ 1.9997892231060632e-14,
695
+ 1.9997892231060632e-14,
696
+ 1.9997892231060632e-14,
697
+ 1.9997892231060632e-14,
698
+ 1.9997892231060632e-14,
699
+ 1.9997892231060632e-14,
700
+ 1.9997892231060632e-14
701
+ ],
702
+ "q90": [
703
+ -0.02034526687961583,
704
+ 0.3506819458540866,
705
+ 0.38889517733352297,
706
+ 1.4857672376311506,
707
+ -0.00013894379566532628,
708
+ 0.043873579876451664,
709
+ 0.12331969666596793,
710
+ -0.031759014849458436,
711
+ 0.07839070937291034,
712
+ 0.18268414342351738,
713
+ 1.49292151672108,
714
+ 0.05084504666533812,
715
+ 0.017213713798477623,
716
+ 0.20922476331996773,
717
+ 0.09173156212489002,
718
+ 0.33210012127312727,
719
+ 0.09241799514551186,
720
+ 0.5590387950891391,
721
+ -0.8661916525673814,
722
+ 0.23445377493372813,
723
+ -0.7831430860504216,
724
+ -0.3662956214079175,
725
+ 0.35413192106151037,
726
+ 0.47119533266925345,
727
+ 3.5996206015909147e-14,
728
+ 3.5996206015909147e-14,
729
+ 3.5996206015909147e-14,
730
+ 3.5996206015909147e-14,
731
+ 3.5996206015909147e-14,
732
+ 3.5996206015909147e-14,
733
+ 3.5996206015909147e-14,
734
+ 3.5996206015909147e-14,
735
+ 3.5996206015909147e-14,
736
+ 3.5996206015909147e-14,
737
+ 3.5996206015909147e-14,
738
+ 3.5996206015909147e-14,
739
+ 3.5996206015909147e-14,
740
+ 3.5996206015909147e-14,
741
+ 3.5996206015909147e-14,
742
+ 3.5996206015909147e-14,
743
+ 3.5996206015909147e-14,
744
+ 3.5996206015909147e-14,
745
+ 3.5996206015909147e-14,
746
+ 3.5996206015909147e-14,
747
+ 0.5813743941195465,
748
+ 1.5129928961713068,
749
+ 0.6079090381812902,
750
+ -0.842126327064831,
751
+ 0.9858998894450471,
752
+ 0.3025032661906468,
753
+ 0.1254211431508626,
754
+ 3.5996206015909147e-14,
755
+ 3.5996206015909147e-14,
756
+ 3.5996206015909147e-14,
757
+ 3.5996206015909147e-14,
758
+ 3.5996206015909147e-14,
759
+ 3.5996206015909147e-14,
760
+ 3.5996206015909147e-14,
761
+ 3.5996206015909147e-14,
762
+ 3.5996206015909147e-14,
763
+ 3.5996206015909147e-14,
764
+ 3.5996206015909147e-14,
765
+ 3.5996206015909147e-14,
766
+ 3.5996206015909147e-14,
767
+ 3.5996206015909147e-14,
768
+ 3.5996206015909147e-14,
769
+ 3.5996206015909147e-14,
770
+ 3.5996206015909147e-14,
771
+ 3.5996206015909147e-14,
772
+ 3.5996206015909147e-14,
773
+ 3.5996206015909147e-14,
774
+ 3.5996206015909147e-14,
775
+ 3.5996206015909147e-14,
776
+ 3.5996206015909147e-14
777
+ ],
778
+ "q99": [
779
+ 0.23027277686862418,
780
+ 0.6250434406772536,
781
+ 0.8090221723419633,
782
+ 1.9334024898328999,
783
+ 0.020053839491128978,
784
+ 0.2676740954223116,
785
+ 0.23740892805029867,
786
+ 0.21902022535195126,
787
+ 0.26238796184315605,
788
+ 0.5047322698264727,
789
+ 1.9288589911972418,
790
+ 0.08032097346202492,
791
+ 0.2537859742970793,
792
+ 0.2585328889623956,
793
+ 0.21427852740530473,
794
+ 0.4223951311301523,
795
+ 0.1934464687206891,
796
+ 0.7596949874659593,
797
+ -0.12000006085686953,
798
+ 0.9362437827329579,
799
+ -0.47851924078093794,
800
+ 0.1433424150598467,
801
+ 0.4662917483265755,
802
+ 0.6641332872598981,
803
+ 3.959582661750006e-14,
804
+ 3.959582661750006e-14,
805
+ 3.959582661750006e-14,
806
+ 3.959582661750006e-14,
807
+ 3.959582661750006e-14,
808
+ 3.959582661750006e-14,
809
+ 3.959582661750006e-14,
810
+ 3.959582661750006e-14,
811
+ 3.959582661750006e-14,
812
+ 3.959582661750006e-14,
813
+ 3.959582661750006e-14,
814
+ 3.959582661750006e-14,
815
+ 3.959582661750006e-14,
816
+ 3.959582661750006e-14,
817
+ 3.959582661750006e-14,
818
+ 3.959582661750006e-14,
819
+ 3.959582661750006e-14,
820
+ 3.959582661750006e-14,
821
+ 3.959582661750006e-14,
822
+ 3.959582661750006e-14,
823
+ 0.7565596363339229,
824
+ 1.552841834499756,
825
+ 0.9718132572037301,
826
+ -0.5688482418148986,
827
+ 1.2317290547855875,
828
+ 0.43009335729038156,
829
+ 0.40076532047925467,
830
+ 3.959582661750006e-14,
831
+ 3.959582661750006e-14,
832
+ 3.959582661750006e-14,
833
+ 3.959582661750006e-14,
834
+ 3.959582661750006e-14,
835
+ 3.959582661750006e-14,
836
+ 3.959582661750006e-14,
837
+ 3.959582661750006e-14,
838
+ 3.959582661750006e-14,
839
+ 3.959582661750006e-14,
840
+ 3.959582661750006e-14,
841
+ 3.959582661750006e-14,
842
+ 3.959582661750006e-14,
843
+ 3.959582661750006e-14,
844
+ 3.959582661750006e-14,
845
+ 3.959582661750006e-14,
846
+ 3.959582661750006e-14,
847
+ 3.959582661750006e-14,
848
+ 3.959582661750006e-14,
849
+ 3.959582661750006e-14,
850
+ 3.959582661750006e-14,
851
+ 3.959582661750006e-14,
852
+ 3.959582661750006e-14
853
+ ]
854
+ },
855
+ "base_lin_vel": {
856
+ "min": [
857
+ -4.831423282623291,
858
+ -3.866142988204956,
859
+ -1.7641651630401611
860
+ ],
861
+ "max": [
862
+ 4.59180212020874,
863
+ 3.843540906906128,
864
+ 1.8984755277633667
865
+ ],
866
+ "mean": [
867
+ -0.00020770854969282188,
868
+ -0.0013794917374403302,
869
+ -2.8732693123638693e-05
870
+ ],
871
+ "std": [
872
+ 0.7316419331208555,
873
+ 0.552449640927546,
874
+ 0.24038086866735284
875
+ ],
876
+ "count": [
877
+ 264705
878
+ ],
879
+ "q01": [
880
+ -1.6456403646041675,
881
+ -1.4167114856404068,
882
+ -0.5894056210784411
883
+ ],
884
+ "q10": [
885
+ -0.8039451092393073,
886
+ -0.596809890713024,
887
+ -0.2617069221305082
888
+ ],
889
+ "q50": [
890
+ 0.0013928895455496341,
891
+ -0.0014758228271844443,
892
+ -0.0007130786033617818
893
+ ],
894
+ "q90": [
895
+ 0.7884784434493916,
896
+ 0.6043676872787604,
897
+ 0.2647452774488983
898
+ ],
899
+ "q99": [
900
+ 1.6433812340030554,
901
+ 1.3545555550255428,
902
+ 0.6112312303302933
903
+ ]
904
+ },
905
+ "timestamp": {
906
+ "min": [
907
+ 0.0
908
+ ],
909
+ "max": [
910
+ 273.1
911
+ ],
912
+ "mean": [
913
+ 114.64587622699482
914
+ ],
915
+ "std": [
916
+ 69.6290053447013
917
+ ],
918
+ "count": [
919
+ 264705
920
+ ],
921
+ "q01": [
922
+ 2.278785707902717
923
+ ],
924
+ "q10": [
925
+ 22.92014814486877
926
+ ],
927
+ "q50": [
928
+ 114.6531322251311
929
+ ],
930
+ "q90": [
931
+ 206.37160430912104
932
+ ],
933
+ "q99": [
934
+ 227.01296674608702
935
+ ]
936
+ },
937
+ "index": {
938
+ "min": [
939
+ 0
940
+ ],
941
+ "max": [
942
+ 264704
943
+ ],
944
+ "mean": [
945
+ 132352.0
946
+ ],
947
+ "std": [
948
+ 76413.75150237467
949
+ ],
950
+ "count": [
951
+ 264705
952
+ ],
953
+ "q01": [
954
+ 128980.98728443008
955
+ ],
956
+ "q10": [
957
+ 129600.22815753856
958
+ ],
959
+ "q50": [
960
+ 132352.21767994403
961
+ ],
962
+ "q90": [
963
+ 135103.77184246143
964
+ ],
965
+ "q99": [
966
+ 135723.01271556993
967
+ ]
968
+ },
969
+ "base_quat": {
970
+ "min": [
971
+ 2.000000222324161e-06,
972
+ -0.8241522312164307,
973
+ -0.9663853645324707,
974
+ -0.9999933838844299
975
+ ],
976
+ "max": [
977
+ 0.9999989867210388,
978
+ 0.9940810799598694,
979
+ 0.9053597450256348,
980
+ 0.9999853372573853
981
+ ],
982
+ "mean": [
983
+ 0.6643822310407288,
984
+ 0.0032947966757065606,
985
+ 0.018776979668791247,
986
+ -0.012660245835858685
987
+ ],
988
+ "std": [
989
+ 0.3269040904350745,
990
+ 0.12310109592716355,
991
+ 0.13078102777441972,
992
+ 0.647262305099751
993
+ ],
994
+ "count": [
995
+ 264705
996
+ ],
997
+ "q01": [
998
+ 0.01968287718523695,
999
+ -0.2669707529308778,
1000
+ -0.23638068528387898,
1001
+ -0.9899241741848965
1002
+ ],
1003
+ "q10": [
1004
+ 0.17282681873057962,
1005
+ -0.11851122327245736,
1006
+ -0.09636671322539705,
1007
+ -0.8583918587506973
1008
+ ],
1009
+ "q50": [
1010
+ 0.7506184663818823,
1011
+ 0.00489843540650862,
1012
+ 0.018109951801964373,
1013
+ -0.03641146503567597
1014
+ ],
1015
+ "q90": [
1016
+ 0.9912343357136866,
1017
+ 0.12374999258845679,
1018
+ 0.13577476055492754,
1019
+ 0.8737958322956813
1020
+ ],
1021
+ "q99": [
1022
+ 0.9992911701289563,
1023
+ 0.26348706111769343,
1024
+ 0.28060810697065824,
1025
+ 0.9933779673691024
1026
+ ]
1027
+ },
1028
+ "episode_index": {
1029
+ "min": [
1030
+ 0
1031
+ ],
1032
+ "max": [
1033
+ 39
1034
+ ],
1035
+ "mean": [
1036
+ 20.7982886609622
1037
+ ],
1038
+ "std": [
1039
+ 11.099418473028566
1040
+ ],
1041
+ "count": [
1042
+ 264705
1043
+ ],
1044
+ "q01": [
1045
+ 20.7982886609622
1046
+ ],
1047
+ "q10": [
1048
+ 20.798288660962204
1049
+ ],
1050
+ "q50": [
1051
+ 20.79828866096222
1052
+ ],
1053
+ "q90": [
1054
+ 20.79828866096224
1055
+ ],
1056
+ "q99": [
1057
+ 20.798288660962243
1058
+ ]
1059
+ },
1060
+ "joint_vel": {
1061
+ "min": [
1062
+ -15.538958549499512,
1063
+ -10.234457015991211,
1064
+ -18.24972915649414,
1065
+ -18.4377498626709,
1066
+ -1.8249702453613281,
1067
+ -12.628623008728027,
1068
+ -8.231114387512207,
1069
+ -16.527515411376953,
1070
+ -8.207139015197754,
1071
+ -13.664292335510254,
1072
+ -18.49734878540039,
1073
+ -1.8510546684265137,
1074
+ -13.745221138000488,
1075
+ -7.575567245483398,
1076
+ -3.513787031173706,
1077
+ -2.6407525539398193,
1078
+ -2.3631412982940674,
1079
+ -17.77912139892578,
1080
+ -22.390296936035156,
1081
+ -23.21569061279297,
1082
+ -13.765841484069824,
1083
+ -23.100706100463867,
1084
+ -10.889286041259766,
1085
+ -17.797157287597656,
1086
+ 0.0,
1087
+ 0.0,
1088
+ 0.0,
1089
+ 0.0,
1090
+ 0.0,
1091
+ 0.0,
1092
+ 0.0,
1093
+ 0.0,
1094
+ 0.0,
1095
+ 0.0,
1096
+ 0.0,
1097
+ 0.0,
1098
+ 0.0,
1099
+ 0.0,
1100
+ 0.0,
1101
+ 0.0,
1102
+ 0.0,
1103
+ 0.0,
1104
+ 0.0,
1105
+ 0.0,
1106
+ -17.890647888183594,
1107
+ -13.273815155029297,
1108
+ -25.989913940429688,
1109
+ -12.395721435546875,
1110
+ -26.843618392944336,
1111
+ -9.999480247497559,
1112
+ -17.918128967285156,
1113
+ 0.0,
1114
+ 0.0,
1115
+ 0.0,
1116
+ 0.0,
1117
+ 0.0,
1118
+ 0.0,
1119
+ 0.0,
1120
+ 0.0,
1121
+ 0.0,
1122
+ 0.0,
1123
+ 0.0,
1124
+ 0.0,
1125
+ 0.0,
1126
+ 0.0,
1127
+ 0.0,
1128
+ 0.0,
1129
+ 0.0,
1130
+ 0.0,
1131
+ 0.0,
1132
+ 0.0,
1133
+ 0.0,
1134
+ 0.0,
1135
+ 0.0
1136
+ ],
1137
+ "max": [
1138
+ 10.314315795898438,
1139
+ 9.490485191345215,
1140
+ 15.76653003692627,
1141
+ 17.69110870361328,
1142
+ 1.9999289512634277,
1143
+ 12.7879638671875,
1144
+ 7.58120059967041,
1145
+ 11.214338302612305,
1146
+ 9.18903636932373,
1147
+ 17.31980323791504,
1148
+ 17.7332820892334,
1149
+ 1.9110888242721558,
1150
+ 12.125471115112305,
1151
+ 8.359408378601074,
1152
+ 4.636038780212402,
1153
+ 2.7995264530181885,
1154
+ 2.5611214637756348,
1155
+ 26.057771682739258,
1156
+ 13.039969444274902,
1157
+ 16.966352462768555,
1158
+ 15.618082046508789,
1159
+ 21.72686767578125,
1160
+ 9.988821983337402,
1161
+ 15.945207595825195,
1162
+ 0.0,
1163
+ 0.0,
1164
+ 0.0,
1165
+ 0.0,
1166
+ 0.0,
1167
+ 0.0,
1168
+ 0.0,
1169
+ 0.0,
1170
+ 0.0,
1171
+ 0.0,
1172
+ 0.0,
1173
+ 0.0,
1174
+ 0.0,
1175
+ 0.0,
1176
+ 0.0,
1177
+ 0.0,
1178
+ 0.0,
1179
+ 0.0,
1180
+ 0.0,
1181
+ 0.0,
1182
+ 21.274137496948242,
1183
+ 23.998638153076172,
1184
+ 22.14795684814453,
1185
+ 19.227901458740234,
1186
+ 24.950733184814453,
1187
+ 10.988643646240234,
1188
+ 21.149681091308594,
1189
+ 0.0,
1190
+ 0.0,
1191
+ 0.0,
1192
+ 0.0,
1193
+ 0.0,
1194
+ 0.0,
1195
+ 0.0,
1196
+ 0.0,
1197
+ 0.0,
1198
+ 0.0,
1199
+ 0.0,
1200
+ 0.0,
1201
+ 0.0,
1202
+ 0.0,
1203
+ 0.0,
1204
+ 0.0,
1205
+ 0.0,
1206
+ 0.0,
1207
+ 0.0,
1208
+ 0.0,
1209
+ 0.0,
1210
+ 0.0,
1211
+ 0.0
1212
+ ],
1213
+ "mean": [
1214
+ -7.532667844110302e-05,
1215
+ 0.00013018877070307563,
1216
+ 0.00013384307401928603,
1217
+ 0.00023214499327726387,
1218
+ -8.899443516928093e-06,
1219
+ 9.554182901104591e-05,
1220
+ -8.190182886884955e-05,
1221
+ 5.3127337657530335e-05,
1222
+ 9.074089878596407e-05,
1223
+ -2.9078564746882548e-05,
1224
+ 0.00018647376204234352,
1225
+ -7.482119598087386e-06,
1226
+ -0.00012895943257001155,
1227
+ -5.9049392238990286e-06,
1228
+ -2.910496964530593e-05,
1229
+ 7.962768599340045e-05,
1230
+ 8.199114677574745e-06,
1231
+ 0.0008357352300207948,
1232
+ -0.0014160497270897876,
1233
+ 0.004104770527254456,
1234
+ -0.0025562214530723023,
1235
+ -0.0034390258860778175,
1236
+ 0.0012595017200050485,
1237
+ -0.0006253535878322937,
1238
+ 0.0,
1239
+ 0.0,
1240
+ 0.0,
1241
+ 0.0,
1242
+ 0.0,
1243
+ 0.0,
1244
+ 0.0,
1245
+ 0.0,
1246
+ 0.0,
1247
+ 0.0,
1248
+ 0.0,
1249
+ 0.0,
1250
+ 0.0,
1251
+ 0.0,
1252
+ 0.0,
1253
+ 0.0,
1254
+ 0.0,
1255
+ 0.0,
1256
+ 0.0,
1257
+ 0.0,
1258
+ 0.0010621162988698452,
1259
+ 0.0016191723792447388,
1260
+ -0.004022272287943993,
1261
+ -0.002742286530443724,
1262
+ 0.003355454136922346,
1263
+ 0.0013209512106990761,
1264
+ 0.000658947997223951,
1265
+ 0.0,
1266
+ 0.0,
1267
+ 0.0,
1268
+ 0.0,
1269
+ 0.0,
1270
+ 0.0,
1271
+ 0.0,
1272
+ 0.0,
1273
+ 0.0,
1274
+ 0.0,
1275
+ 0.0,
1276
+ 0.0,
1277
+ 0.0,
1278
+ 0.0,
1279
+ 0.0,
1280
+ 0.0,
1281
+ 0.0,
1282
+ 0.0,
1283
+ 0.0,
1284
+ 0.0,
1285
+ 0.0,
1286
+ 0.0,
1287
+ 0.0
1288
+ ],
1289
+ "std": [
1290
+ 1.7454992139608543,
1291
+ 1.1101378249407563,
1292
+ 1.4302609838984293,
1293
+ 2.7835876491984224,
1294
+ 0.1331696922353483,
1295
+ 1.742918516071529,
1296
+ 1.1321952553768981,
1297
+ 1.7138017810031092,
1298
+ 1.0989334745852366,
1299
+ 1.4897049369414472,
1300
+ 2.8221291195683347,
1301
+ 0.13471405300826994,
1302
+ 1.8024295945805686,
1303
+ 1.138725830988109,
1304
+ 0.44230846812603236,
1305
+ 0.2923389769295427,
1306
+ 0.318816820712793,
1307
+ 1.8243064206603925,
1308
+ 1.2970833240594577,
1309
+ 1.6249251772163502,
1310
+ 1.6720191072999764,
1311
+ 1.6401030627230953,
1312
+ 0.9581024917234782,
1313
+ 1.3362943462730168,
1314
+ 0.0,
1315
+ 0.0,
1316
+ 0.0,
1317
+ 0.0,
1318
+ 0.0,
1319
+ 0.0,
1320
+ 0.0,
1321
+ 0.0,
1322
+ 0.0,
1323
+ 0.0,
1324
+ 0.0,
1325
+ 0.0,
1326
+ 0.0,
1327
+ 0.0,
1328
+ 0.0,
1329
+ 0.0,
1330
+ 0.0,
1331
+ 0.0,
1332
+ 0.0,
1333
+ 0.0,
1334
+ 1.726451821187016,
1335
+ 1.2939104014614213,
1336
+ 1.6819762658248978,
1337
+ 1.6945264810105776,
1338
+ 1.567122045101743,
1339
+ 0.9935216489479434,
1340
+ 1.4344113796346916,
1341
+ 0.0,
1342
+ 0.0,
1343
+ 0.0,
1344
+ 0.0,
1345
+ 0.0,
1346
+ 0.0,
1347
+ 0.0,
1348
+ 0.0,
1349
+ 0.0,
1350
+ 0.0,
1351
+ 0.0,
1352
+ 0.0,
1353
+ 0.0,
1354
+ 0.0,
1355
+ 0.0,
1356
+ 0.0,
1357
+ 0.0,
1358
+ 0.0,
1359
+ 0.0,
1360
+ 0.0,
1361
+ 0.0,
1362
+ 0.0,
1363
+ 0.0
1364
+ ],
1365
+ "count": [
1366
+ 264705
1367
+ ],
1368
+ "q01": [
1369
+ -4.860781300840173,
1370
+ -2.949230880875959,
1371
+ -3.8519986175062226,
1372
+ -7.328723761930286,
1373
+ -0.38894092175969497,
1374
+ -4.426210863299019,
1375
+ -3.4193580084062405,
1376
+ -4.798861598152238,
1377
+ -2.958604663401264,
1378
+ -3.9259603465445743,
1379
+ -7.4214191069326185,
1380
+ -0.3118176435235152,
1381
+ -4.552896685841399,
1382
+ -3.3739898790990184,
1383
+ -1.1143677739091544,
1384
+ -0.7241456244511068,
1385
+ -0.8141488689236823,
1386
+ -4.897660512939814,
1387
+ -3.72429552738862,
1388
+ -4.177614404077789,
1389
+ -4.168889803914462,
1390
+ -4.3781166840953345,
1391
+ -2.4426819594818596,
1392
+ -3.756362546060965,
1393
+ 3.9995784462121255e-16,
1394
+ 3.9995784462121255e-16,
1395
+ 3.9995784462121255e-16,
1396
+ 3.9995784462121255e-16,
1397
+ 3.9995784462121255e-16,
1398
+ 3.9995784462121255e-16,
1399
+ 3.9995784462121255e-16,
1400
+ 3.9995784462121255e-16,
1401
+ 3.9995784462121255e-16,
1402
+ 3.9995784462121255e-16,
1403
+ 3.9995784462121255e-16,
1404
+ 3.9995784462121255e-16,
1405
+ 3.9995784462121255e-16,
1406
+ 3.9995784462121255e-16,
1407
+ 3.9995784462121255e-16,
1408
+ 3.9995784462121255e-16,
1409
+ 3.9995784462121255e-16,
1410
+ 3.9995784462121255e-16,
1411
+ 3.9995784462121255e-16,
1412
+ 3.9995784462121255e-16,
1413
+ -4.795110534273067,
1414
+ -3.3397520812285753,
1415
+ -4.377686291435251,
1416
+ -4.168094074701434,
1417
+ -4.036226460495781,
1418
+ -2.5722338976601096,
1419
+ -3.8808229534083383,
1420
+ 3.9995784462121255e-16,
1421
+ 3.9995784462121255e-16,
1422
+ 3.9995784462121255e-16,
1423
+ 3.9995784462121255e-16,
1424
+ 3.9995784462121255e-16,
1425
+ 3.9995784462121255e-16,
1426
+ 3.9995784462121255e-16,
1427
+ 3.9995784462121255e-16,
1428
+ 3.9995784462121255e-16,
1429
+ 3.9995784462121255e-16,
1430
+ 3.9995784462121255e-16,
1431
+ 3.9995784462121255e-16,
1432
+ 3.9995784462121255e-16,
1433
+ 3.9995784462121255e-16,
1434
+ 3.9995784462121255e-16,
1435
+ 3.9995784462121255e-16,
1436
+ 3.9995784462121255e-16,
1437
+ 3.9995784462121255e-16,
1438
+ 3.9995784462121255e-16,
1439
+ 3.9995784462121255e-16,
1440
+ 3.9995784462121255e-16,
1441
+ 3.9995784462121255e-16,
1442
+ 3.9995784462121255e-16
1443
+ ],
1444
+ "q10": [
1445
+ -2.075997017789681,
1446
+ -1.196611280139965,
1447
+ -1.5152133237252483,
1448
+ -3.141906390154694,
1449
+ -0.14498765438203792,
1450
+ -1.7073133019658306,
1451
+ -1.033138133724926,
1452
+ -2.0233122295117556,
1453
+ -1.2235294504643175,
1454
+ -1.599434484793491,
1455
+ -3.1915304949088696,
1456
+ -0.13424644500857352,
1457
+ -1.7966665025926607,
1458
+ -1.1345470324349118,
1459
+ -0.4990251656277636,
1460
+ -0.31864850868216527,
1461
+ -0.3759361751419635,
1462
+ -1.911357237864028,
1463
+ -1.2291031391612524,
1464
+ -1.6284382587106103,
1465
+ -1.6907854792704298,
1466
+ -1.4954527691726953,
1467
+ -0.9723469821537738,
1468
+ -1.2701531250326608,
1469
+ 3.999578446212125e-15,
1470
+ 3.999578446212125e-15,
1471
+ 3.999578446212125e-15,
1472
+ 3.999578446212125e-15,
1473
+ 3.999578446212125e-15,
1474
+ 3.999578446212125e-15,
1475
+ 3.999578446212125e-15,
1476
+ 3.999578446212125e-15,
1477
+ 3.999578446212125e-15,
1478
+ 3.999578446212125e-15,
1479
+ 3.999578446212125e-15,
1480
+ 3.999578446212125e-15,
1481
+ 3.999578446212125e-15,
1482
+ 3.999578446212125e-15,
1483
+ 3.999578446212125e-15,
1484
+ 3.999578446212125e-15,
1485
+ 3.999578446212125e-15,
1486
+ 3.999578446212125e-15,
1487
+ 3.999578446212125e-15,
1488
+ 3.999578446212125e-15,
1489
+ -1.7406763312608942,
1490
+ -1.1865407092280844,
1491
+ -1.644742648701148,
1492
+ -1.678918711594286,
1493
+ -1.3337530840072669,
1494
+ -0.9768243668190116,
1495
+ -1.2911387424551504,
1496
+ 3.999578446212125e-15,
1497
+ 3.999578446212125e-15,
1498
+ 3.999578446212125e-15,
1499
+ 3.999578446212125e-15,
1500
+ 3.999578446212125e-15,
1501
+ 3.999578446212125e-15,
1502
+ 3.999578446212125e-15,
1503
+ 3.999578446212125e-15,
1504
+ 3.999578446212125e-15,
1505
+ 3.999578446212125e-15,
1506
+ 3.999578446212125e-15,
1507
+ 3.999578446212125e-15,
1508
+ 3.999578446212125e-15,
1509
+ 3.999578446212125e-15,
1510
+ 3.999578446212125e-15,
1511
+ 3.999578446212125e-15,
1512
+ 3.999578446212125e-15,
1513
+ 3.999578446212125e-15,
1514
+ 3.999578446212125e-15,
1515
+ 3.999578446212125e-15,
1516
+ 3.999578446212125e-15,
1517
+ 3.999578446212125e-15,
1518
+ 3.999578446212125e-15
1519
+ ],
1520
+ "q50": [
1521
+ 0.09685234890727465,
1522
+ -0.00834876049177704,
1523
+ 0.0017646846222633182,
1524
+ -0.015951436044618027,
1525
+ 0.0052030616655833785,
1526
+ -0.06838574292610848,
1527
+ -0.011015538041586807,
1528
+ 0.08603649211919351,
1529
+ 0.00992971329310213,
1530
+ -0.007155944897792274,
1531
+ -0.014441826426332613,
1532
+ -0.005983761786518953,
1533
+ -0.06282183150367106,
1534
+ 0.012899557480705892,
1535
+ -0.0009660017150345699,
1536
+ -0.0017433776080923258,
1537
+ 0.0012533402634434467,
1538
+ 0.008250906732431474,
1539
+ 0.003036476552112431,
1540
+ -0.003414494574616682,
1541
+ -0.03465183890022726,
1542
+ -0.0023357624979572964,
1543
+ -0.013209000436107761,
1544
+ 0.007778048885380688,
1545
+ 1.9997892231060632e-14,
1546
+ 1.9997892231060632e-14,
1547
+ 1.9997892231060632e-14,
1548
+ 1.9997892231060632e-14,
1549
+ 1.9997892231060632e-14,
1550
+ 1.9997892231060632e-14,
1551
+ 1.9997892231060632e-14,
1552
+ 1.9997892231060632e-14,
1553
+ 1.9997892231060632e-14,
1554
+ 1.9997892231060632e-14,
1555
+ 1.9997892231060632e-14,
1556
+ 1.9997892231060632e-14,
1557
+ 1.9997892231060632e-14,
1558
+ 1.9997892231060632e-14,
1559
+ 1.9997892231060632e-14,
1560
+ 1.9997892231060632e-14,
1561
+ 1.9997892231060632e-14,
1562
+ 1.9997892231060632e-14,
1563
+ 1.9997892231060632e-14,
1564
+ 1.9997892231060632e-14,
1565
+ 0.008588529725929854,
1566
+ -0.0019352008172067354,
1567
+ -0.002599397069985071,
1568
+ -0.026156675587911987,
1569
+ -0.001950932188462956,
1570
+ -0.007252084980824693,
1571
+ -5.568482623613493e-05,
1572
+ 1.9997892231060632e-14,
1573
+ 1.9997892231060632e-14,
1574
+ 1.9997892231060632e-14,
1575
+ 1.9997892231060632e-14,
1576
+ 1.9997892231060632e-14,
1577
+ 1.9997892231060632e-14,
1578
+ 1.9997892231060632e-14,
1579
+ 1.9997892231060632e-14,
1580
+ 1.9997892231060632e-14,
1581
+ 1.9997892231060632e-14,
1582
+ 1.9997892231060632e-14,
1583
+ 1.9997892231060632e-14,
1584
+ 1.9997892231060632e-14,
1585
+ 1.9997892231060632e-14,
1586
+ 1.9997892231060632e-14,
1587
+ 1.9997892231060632e-14,
1588
+ 1.9997892231060632e-14,
1589
+ 1.9997892231060632e-14,
1590
+ 1.9997892231060632e-14,
1591
+ 1.9997892231060632e-14,
1592
+ 1.9997892231060632e-14,
1593
+ 1.9997892231060632e-14,
1594
+ 1.9997892231060632e-14
1595
+ ],
1596
+ "q90": [
1597
+ 1.8337470737244812,
1598
+ 1.2310196140699337,
1599
+ 1.5123125333896328,
1600
+ 3.1960636559877935,
1601
+ 0.13418083067141556,
1602
+ 1.8829244405146925,
1603
+ 1.0978534191748786,
1604
+ 1.8227536174143433,
1605
+ 1.2003193470264237,
1606
+ 1.6100558966843022,
1607
+ 3.2584884656537976,
1608
+ 0.1443554666760464,
1609
+ 1.9522594574556678,
1610
+ 1.0745076197198073,
1611
+ 0.5042554744480976,
1612
+ 0.320952482717358,
1613
+ 0.3706325449194816,
1614
+ 1.9027472415057773,
1615
+ 1.222118541116976,
1616
+ 1.6485371709990937,
1617
+ 1.765487105348816,
1618
+ 1.4936961633895982,
1619
+ 0.9955691039791735,
1620
+ 1.2540793229650307,
1621
+ 3.5996206015909147e-14,
1622
+ 3.5996206015909147e-14,
1623
+ 3.5996206015909147e-14,
1624
+ 3.5996206015909147e-14,
1625
+ 3.5996206015909147e-14,
1626
+ 3.5996206015909147e-14,
1627
+ 3.5996206015909147e-14,
1628
+ 3.5996206015909147e-14,
1629
+ 3.5996206015909147e-14,
1630
+ 3.5996206015909147e-14,
1631
+ 3.5996206015909147e-14,
1632
+ 3.5996206015909147e-14,
1633
+ 3.5996206015909147e-14,
1634
+ 3.5996206015909147e-14,
1635
+ 3.5996206015909147e-14,
1636
+ 3.5996206015909147e-14,
1637
+ 3.5996206015909147e-14,
1638
+ 3.5996206015909147e-14,
1639
+ 3.5996206015909147e-14,
1640
+ 3.5996206015909147e-14,
1641
+ 1.7137751689766418,
1642
+ 1.2032559921934223,
1643
+ 1.6248053334339452,
1644
+ 1.7137719831286027,
1645
+ 1.346082063372335,
1646
+ 0.993420450193387,
1647
+ 1.3029265420724585,
1648
+ 3.5996206015909147e-14,
1649
+ 3.5996206015909147e-14,
1650
+ 3.5996206015909147e-14,
1651
+ 3.5996206015909147e-14,
1652
+ 3.5996206015909147e-14,
1653
+ 3.5996206015909147e-14,
1654
+ 3.5996206015909147e-14,
1655
+ 3.5996206015909147e-14,
1656
+ 3.5996206015909147e-14,
1657
+ 3.5996206015909147e-14,
1658
+ 3.5996206015909147e-14,
1659
+ 3.5996206015909147e-14,
1660
+ 3.5996206015909147e-14,
1661
+ 3.5996206015909147e-14,
1662
+ 3.5996206015909147e-14,
1663
+ 3.5996206015909147e-14,
1664
+ 3.5996206015909147e-14,
1665
+ 3.5996206015909147e-14,
1666
+ 3.5996206015909147e-14,
1667
+ 3.5996206015909147e-14,
1668
+ 3.5996206015909147e-14,
1669
+ 3.5996206015909147e-14,
1670
+ 3.5996206015909147e-14
1671
+ ],
1672
+ "q99": [
1673
+ 4.0020403836263,
1674
+ 3.0162234390953353,
1675
+ 3.9184832207764226,
1676
+ 7.172539528143155,
1677
+ 0.3077836111036606,
1678
+ 5.3762615024231915,
1679
+ 3.3914935293222785,
1680
+ 3.9156476963495583,
1681
+ 2.8554956910390987,
1682
+ 4.047184673875748,
1683
+ 7.205275040269599,
1684
+ 0.4045415808189691,
1685
+ 5.482331216150572,
1686
+ 3.3519739085024463,
1687
+ 1.1060997173723202,
1688
+ 0.7629026223770544,
1689
+ 0.7963391149096164,
1690
+ 4.721260406937626,
1691
+ 3.4201890687036487,
1692
+ 4.367139103451973,
1693
+ 4.664880806979549,
1694
+ 4.3129850064409325,
1695
+ 2.7102614933579887,
1696
+ 3.480681878391922,
1697
+ 3.959582661750006e-14,
1698
+ 3.959582661750006e-14,
1699
+ 3.959582661750006e-14,
1700
+ 3.959582661750006e-14,
1701
+ 3.959582661750006e-14,
1702
+ 3.959582661750006e-14,
1703
+ 3.959582661750006e-14,
1704
+ 3.959582661750006e-14,
1705
+ 3.959582661750006e-14,
1706
+ 3.959582661750006e-14,
1707
+ 3.959582661750006e-14,
1708
+ 3.959582661750006e-14,
1709
+ 3.959582661750006e-14,
1710
+ 3.959582661750006e-14,
1711
+ 3.959582661750006e-14,
1712
+ 3.959582661750006e-14,
1713
+ 3.959582661750006e-14,
1714
+ 3.959582661750006e-14,
1715
+ 3.959582661750006e-14,
1716
+ 3.959582661750006e-14,
1717
+ 4.454285556657568,
1718
+ 3.550594658080722,
1719
+ 4.435635819263202,
1720
+ 4.853903354375232,
1721
+ 4.227727998655813,
1722
+ 2.7757243022018727,
1723
+ 4.0226577397712315,
1724
+ 3.959582661750006e-14,
1725
+ 3.959582661750006e-14,
1726
+ 3.959582661750006e-14,
1727
+ 3.959582661750006e-14,
1728
+ 3.959582661750006e-14,
1729
+ 3.959582661750006e-14,
1730
+ 3.959582661750006e-14,
1731
+ 3.959582661750006e-14,
1732
+ 3.959582661750006e-14,
1733
+ 3.959582661750006e-14,
1734
+ 3.959582661750006e-14,
1735
+ 3.959582661750006e-14,
1736
+ 3.959582661750006e-14,
1737
+ 3.959582661750006e-14,
1738
+ 3.959582661750006e-14,
1739
+ 3.959582661750006e-14,
1740
+ 3.959582661750006e-14,
1741
+ 3.959582661750006e-14,
1742
+ 3.959582661750006e-14,
1743
+ 3.959582661750006e-14,
1744
+ 3.959582661750006e-14,
1745
+ 3.959582661750006e-14,
1746
+ 3.959582661750006e-14
1747
+ ]
1748
+ }
1749
+ }
meta/tasks.parquet ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:decc64d349ba22bdd222b81c6943ca3159f1f876c49f5a8f55402775b38475fa
3
+ size 2043
pyproject.toml ADDED
@@ -0,0 +1,17 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ [project]
2
+ name = "lite-motion-tracking-dataset"
3
+ version = "0.1.0"
4
+ description = "LAFAN1 motions retargeted from Unitree G1 to the Berkeley Lite humanoid (HuggingFace LeRobotDataset)."
5
+ readme = "README.md"
6
+ requires-python = ">=3.10"
7
+ dependencies = [
8
+ "huggingface_hub>=0.24",
9
+ "lerobot>=0.2",
10
+ "mink>=0.0.7",
11
+ "mujoco>=3.2",
12
+ "numpy>=1.26",
13
+ "robot_descriptions @ git+https://github.com/Berkeley-Humanoids/Robot-Descriptions.git",
14
+ "tqdm>=4.66",
15
+ "tyro>=0.9",
16
+ "viser>=0.2.10",
17
+ ]
scripts/push_to_hub.py CHANGED
@@ -62,8 +62,6 @@ def main(
62
  # restricts the upload to dataset content + reproduction sources
63
  # (scripts, pyproject, instructions). ``scripts/*.py`` is intentionally
64
  # not ``scripts/**`` so we don't accidentally publish ``__pycache__/``.
65
- # ``upload_large_folder`` chunks the parquet payload into retryable
66
- # batches — robust against transient network drops on the ~218 shards.
67
  dataset.push_to_hub(
68
  tags=TAGS,
69
  license="cc-by-nc-4.0",
@@ -77,7 +75,6 @@ def main(
77
  "pyproject.toml",
78
  "INSTRUCTIONS.md",
79
  ],
80
- upload_large_folder=True,
81
  )
82
  print(f"Done. View at https://huggingface.co/datasets/{repo_id}")
83
 
 
62
  # restricts the upload to dataset content + reproduction sources
63
  # (scripts, pyproject, instructions). ``scripts/*.py`` is intentionally
64
  # not ``scripts/**`` so we don't accidentally publish ``__pycache__/``.
 
 
65
  dataset.push_to_hub(
66
  tags=TAGS,
67
  license="cc-by-nc-4.0",
 
75
  "pyproject.toml",
76
  "INSTRUCTIONS.md",
77
  ],
 
78
  )
79
  print(f"Done. View at https://huggingface.co/datasets/{repo_id}")
80