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  - robotics
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  - LeRobot
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  - data-augmentation

duck_dataset_v3_augmented

Version augmentée de divisio74/duck_dataset_v3, au format LeRobot v3.0.

	Source	Ce dataset
Épisodes	40	440
Frames	17 518	192 698
fps	30	30
robot_type	so_follower	so_follower
Caméras	wrist, front — 480×640	identiques

Composition

40 épisodes sources × 11 variantes = 440 épisodes, soit 40 de chaque catégorie :

• original — copie non modifiée
• crop_resize, gaussian_blur, color_jitter, sensor_noise — techniques seules
• les 6 compositions de deux de ces techniques

meta/augmentation_map.json indique pour chaque épisode sa technique et son épisode source.

Techniques

Toutes sont purement visuelles et appliquées avec un réglage constant sur la durée d'un épisode (pas de scintillement). Le paramètre est retiré aléatoirement par épisode.

Technique	Effet
crop_resize	recadrage 75-95 % puis retour à 640×480
gaussian_blur	flou gaussien, noyau 7-11, sigma 1,5-3,5
color_jitter	luminosité / contraste / saturation ±20 %
sensor_noise	grain gaussien sur les pixels, sigma 6-14

Aucune augmentation temporelle n'est utilisée. Modifier la durée ou la cadence d'un épisode (ralenti, accéléré, suppression de frames) enseigne une dynamique fausse à un modèle qui apprend la physique du geste.

Avertissement

Ce dataset n'est pas un sur-ensemble de la source : tous les épisodes, y compris les copies « originales », ont été ré-encodés. Conserver duck_dataset_v3 comme référence.

Produit avec data_augmentation/augment.py du projet LeWM-Robot (--safe --pairs).