himorishige/so101_candy_basket

SO-ARM101 Candy Basket Delivery Dataset

データセット概要

SO-ARM101 ロボットアームが飴ちゃん入りカゴを掴んでユーザーの元へ運ぶ動作を、テレオペレーションで収集したデータセットです。ACT（Action Chunking with Transformers）による模倣学習の教師データとして使用します。

データの内容

項目	内容
エピソード数	50
総フレーム数	29,186
FPS	30
データサイズ	約 340MB
フォーマット	LeRobot v3.0（Parquet + MP4）

カラム説明

特徴量	型	Shape	説明
observation.state	float32	[6]	6自由度の関節角度（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.images.front	uint8	[3, 480, 640]	俯瞰カメラ画像（RGB）
observation.images.wrist	uint8	[3, 480, 640]	グリッパーカメラ画像（RGB）
action	float32	[6]	6自由度のアクション指令値

ファイル構成

so101_candy_basket/

• data/chunk-000/ — 関節角度・アクション（Parquet）
• videos/observation.images.front/chunk-000/ — 俯瞰カメラ映像（MP4）
• videos/observation.images.wrist/chunk-000/ — グリッパーカメラ映像（MP4）
• meta/info.json — メタデータ
• meta/stats.json — 統計情報（正規化用）
• meta/tasks.parquet — タスク定義
• meta/episodes/ — エピソード情報

データの取得元

全て人間によるテレオペレーションで自主収集した実環境データです。外部データセットや生成AIによるデータ拡張は使用していません。

収集方法

• ロボット: SO-ARM101（Feetech STS3215 サーボ × 6軸）
• 操作方式: リーダー・フォロワー構成のテレオペレーション
• カメラ: 2台
  • front: Logitech HD Pro Webcam C920（俯瞰）— 640x480 @ 30fps
  • wrist: InnoMaker U20CAM-1080p（グリッパー）— 640x480 @ 30fps
• 収集ツール: LeRobot v0.4.4
• タスク: 飴ちゃん入りカゴの取っ手をグリッパーで掴み、持ち上げてユーザー側へ運ぶ

前処理

• 映像: H.264 コーデックで圧縮保存
• 関節角度: 角度（度数法）で記録、LeRobot の正規化パイプラインで学習時に MEAN_STD 正規化

想定ユースケース

• ACT / Diffusion Policy 等の模倣学習アルゴリズムの学習データ
• ロボットアームの物体運搬タスクの研究・実験
• 関連モデル: himorishige/act_so101_candy_basket

注意点・制約

• 特定の机配置・照明条件（室内蛍光灯）で収集しており、環境が異なるとモデルの汎化性能に影響します
• 被写体（人物の手）が映り込んでいるエピソードがありますが、肖像権に配慮し収集者本人のもののみです
• 50エピソードのため、大規模な実験には追加データの収集を推奨します

ライセンス

Apache-2.0

引用情報

本データセットは関西電力KOI×VOLTMIND 生成AIハッカソン（2026年3月）にて Team NANIWA-Factory が収集しました。

• GitHub: https://github.com/SeiyaCM/kanden-ai-hackathon