多视角Zarr数据集格式说明
本文档详细描述了由gen_multi_view_zarr.py生成的多视角Zarr数据集的格式、字段含义和数据结构。
📁 数据集概述
多视角Zarr数据集用于存储包含多个视角的机器人操作数据，支持任意数量的视角（如0、1、2等），每个视角对应一个独立的视频文件。
🎯 数据组织结构
<code_block_to_apply_changes_from>
multi_view_dataset.zarr/
├── data/ # 数据组
│ ├── view # 多视角图像数据array
│ └── action # 机器人关节位置数据(qpos)
└── meta/ # 元数据组
└── episode_ends # 轨迹结束索引（上界）
字段详细说明
字段详细说明
data/view - 多视角图像数据
- 维度:
(total_frames * num_views, C, H, W) - 数据类型:
uint8 - 说明: 所有轨迹的多视角图像数据，按帧顺序拼接
- 字段含义:
[:total_frames, :, :, :]: 视角0的所有帧图像[total_frames:total_frames*2, :, :, :]: 视角1的所有帧图像
- 示例:
(5000 * 3, 3, 512, 512)表示5000帧，3个视角，3通道，512x512分辨率 - 颜色格式: RGB（从BGR转换而来）
- 存储格式: CHW（通道优先）
data/action - 机器人关节位置数据
- 维度:
(total_frames * num_views, 9) - 数据类型:
float32 - 说明: 每一帧对应的机器人关节位置数据(qpos)
- 数据来源: 从.h5文件中的
qpos字段提取 - 示例:
(5000 * 3, 9)表示5000帧，每帧9维关节数据
meta/episode_ends - 轨迹结束索引
- 维度:
(num_trajectories,) - 数据类型:
int64 - 说明: 每个轨迹在全局数组中的结束位置（累积索引）
- 用途: 用于分割不同轨迹的数据
- 示例:
[157, 310, 470, 650, ...]表示：- 第1个轨迹结束于第157帧
- 第2个轨迹结束于第310帧
- 第3个轨迹结束于第470帧
- 第4个轨迹结束于第650帧