| # 多视角Zarr数据集格式说明 | |
| 本文档详细描述了由`gen_multi_view_zarr.py`生成的多视角Zarr数据集的格式、字段含义和数据结构。 | |
| ## 📁 数据集概述 | |
| 多视角Zarr数据集用于存储包含多个视角的机器人操作数据，支持任意数量的视角（如0、1、2等），每个视角对应一个独立的视频文件。 | |
| ## 🎯 数据组织结构 | |
| ```markdown:Z_G_data/multi_view_zarr_readme.md | |
| <code_block_to_apply_changes_from> | |
| multi_view_dataset.zarr/ | |
| ├── data/ # 数据组 | |
| │ ├── view # 多视角图像数据array | |
| │ └── action # 机器人关节位置数据(qpos) | |
| └── meta/ # 元数据组 | |
| └── episode_ends # 轨迹结束索引（上界） | |
| ``` | |
| ## 字段详细说明 | |
| ## 字段详细说明 | |
| ### **data/view** - 多视角图像数据 | |
| - **维度**: `(total_frames * num_views, C, H, W)` | |
| - **数据类型**: `uint8` | |
| - **说明**: 所有轨迹的多视角图像数据，按帧顺序拼接 | |
| - **字段含义**: | |
| - `[:total_frames, :, :, :]`: 视角0的所有帧图像 | |
| - `[total_frames:total_frames*2, :, :, :]`: 视角1的所有帧图像 | |
| - **示例**: `(5000 * 3, 3, 512, 512)` 表示5000帧，3个视角，3通道，512x512分辨率 | |
| - **颜色格式**: RGB（从BGR转换而来） | |
| - **存储格式**: CHW（通道优先） | |
| ### **data/action** - 机器人关节位置数据 | |
| - **维度**: `(total_frames * num_views, 9)` | |
| - **数据类型**: `float32` | |
| - **说明**: 每一帧对应的机器人关节位置数据(qpos) | |
| - **数据来源**: 从.h5文件中的`qpos`字段提取 | |
| - **示例**: `(5000 * 3, 9)` 表示5000帧，每帧9维关节数据 | |
| ### **meta/episode_ends** - 轨迹结束索引 | |
| - **维度**: `(num_trajectories,)` | |
| - **数据类型**: `int64` | |
| - **说明**: 每个轨迹在全局数组中的结束位置（累积索引） | |
| - **用途**: 用于分割不同轨迹的数据 | |
| - **示例**: `[157, 310, 470, 650, ...]` 表示： | |
| - 第1个轨迹结束于第157帧 | |
| - 第2个轨迹结束于第310帧 | |
| - 第3个轨迹结束于第470帧 | |
| - 第4个轨迹结束于第650帧 |