metadata
license: apache-2.0
library_name: lerobot
tags:
- robotics
- pi0.5
- lerobot
- so101
pi0.5 finetuned on so101 memory (pickput)
LeRobot 版 pi0.5（OpenPI 移植）在 so101 memory_pickput 数据（160 eps / 双相机 top+wrist）上全量微调。
- 基座:
lerobot/pi05_base - 全局 batch 64（8×H20, 每卡 batch 8），全量微调
- 本目录
step_030000/= 训练到 step 30000 的 checkpoint（更长训练进行中，目标 100k）
加载
# lerobot
# --policy.path=ianzyh/pi05_so101_memory (revision/subfolder: step_030000)