| license: apache-2.0 | |
| library_name: lerobot | |
| tags: | |
| - robotics | |
| - pi0.5 | |
| - lerobot | |
| - so101 | |
| # pi0.5 finetuned on so101 memory (pickput) | |
| LeRobot 版 pi0.5（OpenPI 移植）在 so101 `memory_pickput` 数据（160 eps / 双相机 top+wrist）上**全量微调**。 | |
| - 基座: `lerobot/pi05_base` | |
| - 全局 batch 64（8×H20, 每卡 batch 8），全量微调 | |
| - 本目录 `step_030000/` = 训练到 **step 30000** 的 checkpoint（更长训练进行中，目标 100k） | |
| ## 加载 | |
| ```python | |
| # lerobot | |
| # --policy.path=ianzyh/pi05_so101_memory (revision/subfolder: step_030000) | |
| ``` | |