robot_model_v2
轮式人形机器人模型，包含底盘（含轮子几何）、腰部、胸部、颈部、头部及双臂（各 7 自由度）。
- URDF:
urdf/wheel_robot.urdf— 26 links, 25 joints, 20 可动 DOF - USD:
usd/wheel_robot_lab.usd— Isaac Lab 专用 - Meshes:
meshes/— STL 网格文件，chassis.STL含轮子几何 - HF 仓库: DaoyuanZhu/Robot-Feeding
关节列表（20 DOF）
| 序号 | 关节名 | 类型 |
|---|---|---|
| 1 | waist_link1 | revolute |
| 2 | waist_link2 | revolute |
| 3 | waist_link3 | revolute |
| 4 | chest_joint | revolute |
| 5–11 | AR5-5_07L_joint_1~7 | revolute（左臂） |
| 12 | neck_joint | revolute |
| 13 | head_joint | revolute |
| 14–20 | AR5-5_07R_joint_1~7 | revolute（右臂） |
环境
| 环境 | 用途 |
|---|---|
gym |
Isaac Gym 可视化 |
sim4 |
Isaac Lab 可视化 |
快速开始
1. 从 Hugging Face 下载
# 下载到当前目录（会生成 robot_model_v2/ 文件夹）
conda activate sim4
python robot_model_v2/download_from_hf.py
# 或指定目标目录
python robot_model_v2/download_from_hf.py --dest ~/my_robots
所有后续命令在包含 robot_model_v2/ 的目录下执行（即 download_from_hf.py 运行时的当前目录）。
Isaac Gym 可视化
conda activate gym
交互式查看（带 viewer）
python robot_model_v2/isaacgym_visualize.py
动画录制（依次展示每个关节）
python robot_model_v2/isaacgym_visualize.py \
--headless --animate --motion-mode sequential \
--duration 33 --fps 30 \
--save-frames-dir /tmp/igym_frames
ffmpeg -y -framerate 30 \
-i /tmp/igym_frames/frame_%04d.png \
-c:v libx264 -pix_fmt yuv420p \
robot_model_v2/isaacgym_animation.mp4
同步动画（所有关节同时运动）
python robot_model_v2/isaacgym_visualize.py \
--headless --animate --motion-mode synchronized \
--duration 6 --fps 30 \
--save-frames-dir /tmp/igym_frames
ffmpeg -y -framerate 30 \
-i /tmp/igym_frames/frame_%04d.png \
-c:v libx264 -pix_fmt yuv420p \
robot_model_v2/isaacgym_animation.mp4
Isaac Lab 可视化
conda activate sim4
动画录制（依次展示每个关节）
python robot_model_v2/isaaclab_record_demo.py \
robot_model_v2/usd/wheel_robot_lab.usd \
--headless --enable_cameras \
--motion-mode sequential \
--duration 20 --fps 24 \
--frames-dir /tmp/ilab_frames
ffmpeg -y -framerate 24 \
-i /tmp/ilab_frames/frame_%04d.png \
-c:v libx264 -pix_fmt yuv420p \
robot_model_v2/isaaclab_animation.mp4
同步动画
python robot_model_v2/isaaclab_record_demo.py \
robot_model_v2/usd/wheel_robot_lab.usd \
--headless --enable_cameras \
--motion-mode synchronized \
--duration 4 --fps 24 \
--frames-dir /tmp/ilab_frames
ffmpeg -y -framerate 24 \
-i /tmp/ilab_frames/frame_%04d.png \
-c:v libx264 -pix_fmt yuv420p \
robot_model_v2/isaaclab_animation.mp4