Dario-Shit4/RoboTwin_lingbot-va

RoboTwin(lingbot-va)

RoboTwin 双臂操作数据集的 LeRobot v3.0 / 末端执行器（EEF） 版本，包含 clean 与 augmented 两套子集，共 50 个任务 × 2 套 = 100 个子集。

派生自上游 Mo-ZheHan/robotwin-clean-and-aug-lerobot，并带有两处有意的修正（见下方「与上游的差异」），请勿在本仓库上直接重跑上游的 snapshot_download。

规模

子集	任务数	Episodes	Frames	大小
lerobot_robotwin_eef_clean_50/	50	2,500（50/任务）	551,931	~3.7 GB
lerobot_robotwin_eef_aug_500/	50	25,000（500/任务）	5,525,316	~70 GB
合计	50	27,500	6,077,247	~74 GB

• clean：demo_clean_collect_200 采集，无域随机化，每任务 50 条。
• aug：aloha-agilex_randomized_500 采集，带域随机化（纹理/光照/背景），每任务 500 条。

格式

LeRobot codebase_version: v3.0，robot_type: aloha，fps: 16。

• **observation.state / action**：float32[16] — 双臂末端位姿，左右各 8 维 [x, y, z, q1, q2, q3, q4, gripper]（位置 + 四元数 + 夹爪）。
• 视频：3 路 mp4，observation.images.cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist。
• 目录布局：每个任务一个独立的 LeRobot 仓库结构

<subset>/<task>-<collect_config>-<n>/
├── meta/{info.json, stats.json, tasks.parquet, wan_va_config.json, episodes/chunk-000/*.parquet}
├── data/chunk-000/file-*.parquet
└── videos/observation.images.<cam>/chunk-000/file-*.mp4

加载

from huggingface_hub import snapshot_download

# 只拉某个任务
snapshot_download(
    repo_id="Dario-Shit4/RoboTwin_lingbot-va",
    repo_type="dataset",
    allow_patterns="lerobot_robotwin_eef_clean_50/adjust_bottle-demo_clean_collect_200-50/*",
    local_dir="./robotwin",
)

from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset

ds = LeRobotDataset("./robotwin/lerobot_robotwin_eef_clean_50/adjust_bottle-demo_clean_collect_200-50")

与上游的差异

1. aug 下两个子集的目录名已对调

上游把 blocks_ranking_size 与 put_object_cabinet 的目录名挂反了。本仓库已按实际内容对调：

上游目录名	实际内容	Frames
blocks_ranking_size	put_object_cabinet（开柜抽屉放物件）	135,772
put_object_cabinet	blocks_ranking_size（按大小排列积木）	229,862

判据三条互相独立：(a) meta/tasks.parquet 的自然语言指令与目录名不符；(b) 同批数据的关节空间版 lerobot/robotwin_unified 中两者帧数恰好互换，且其指令与块名一致；(c) 对调后 50 个 aug 任务的块集长多重集与 robotwin_unified 50/50 全相同（对调前 48/50）。

数据本身与随集指令一直是对的，错的只有目录名——只影响「按子集名筛选/配比」这条路径。对调后目录名与上游不再逐名一致。

2. 全量从声明的 50 fps 重定时到 16 fps

上游声明的 50 fps 没有数据支撑——timestamp 恒等于 frame_index / 50，是导出时合成的栅格。实测真实采样率约 16.68 Hz：RoboTwin 仿真步长实测 0.003997 s（由官方 _traj_data/*.pkl 里规划器的 position/velocity 反解，17,878 样本），采集每 save_freq=15 步存一帧。

取整为 16（而非 50/3）是有意选择：frame_index / 16 在 float32 中精确可表示（1/16 = 0.0625），时间轴零舍入；代价是挂钟时长比真实值慢约 4%。

改动范围：

• meta/info.json：顶层 fps 与全部 features.*.fps / video.fps → 16
• data/*.parquet：timestamp = frame_index / 16，其余列逐列 md5 未变
• meta/episodes/*.parquet：各相机 from/to_timestamp、stats/timestamp/{min,max,mean,std} 同比缩放
• meta/stats.json：timestamp 的 min/max/mean/std 同比缩放，count 不变
• 视频只改 mp4 容器时基：mdhd.timescale 12800 → 4096（× 16/50 恰为整数，stts 每帧 delta 仍为 256，PTS 间隔精确等于 1/16 s），并同步 mvhd / tkhd / elst 的 movie-level 时长。媒体码流一字节未动、文件大小不变，是原地打补丁。

验收：100 个子集 / 579 个视频 / 18,231,741 视频帧 / 27,500 集 / 6,077,247 帧，异常 0 条。

因此：在本仓库上重跑上游的 snapshot_download 会把 fps 覆盖回 50、把目录名改回错的。需要重新同步时请先把相关目录移走。

来源

• 上游数据：Mo-ZheHan/robotwin-clean-and-aug-lerobot
• 仿真平台：RoboTwin

引用与许可请以上游 RoboTwin 及原始数据集的声明为准。