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| license: cdla-permissive-2.0 |
| tags: |
| - robotics |
| - lerobot |
| - manipulation |
| - dual-arm |
| - cloth-folding |
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| # ILOHA Cloth Folding Dataset |
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| ## 概要 (Dataset Summary) |
| 本データセットは、独自の双腕マニピュレータ「ILOHA」を用いて収集された、四角い布を折りたたむタスク（Cloth Folding）のデモンストレーションデータセットです。 |
| データセットは機械学習・ロボティクス向けライブラリである **LeRobot** 形式で構築されており、動画（`.mp4`）とメタデータ（`.parquet`）で構成されています。 |
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| ## ハードウェア: 双腕マニピュレータ「ILOHA」 |
| データの収集には、KUPACが開発する独自の双腕マニピュレータ **ILOHA** を使用しています。 |
| ハードウェアの詳細や設計データ、制御コード等については、以下のGitHub組織で公開されています。 |
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| * **KUPAC GitHub**: [https://github.com/KU-PAC](https://github.com/KU-PAC) |
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| ## タスク詳細 (Task Description) |
| * **タスク内容**: テーブル上に平置きされた四角い布を、双腕を用いて折りたたむタスク。 |
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| ## データセットの構成 (Dataset Structure) |
| 本データセットは、収集環境の異なる2つのサブデータセットで構成されています。実環境におけるドメインシフトの検証等に活用可能です。 |
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| | データセット名 | 収集環境 | 特徴・詳細 | |
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| | **iloha-dataset-univ** | 大学内の実験室 | 照明や背景が比較的統制されたベースラインとなる環境。 | |
| | **iloha-dataset-sushi** | イベント会場 | 外部のイベント会場で収集され、背景や環境光のノイズ・変化が含まれる環境。 | |
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| ## 利用方法 (Usage) |
| 本データセットは LeRobot 形式に準拠しているため、Hugging Faceの `datasets` ライブラリ、または `lerobot` ツールキットを用いて簡単に読み込むことが可能です。 |
