RobotisAI/evButtonPush-260427-01-hdf5

evButtonPush — 260427-01 (Isaac Sim, OMY, v2 task)

Isaac Sim에서 OMY (open_manipulator_Y + RH-P12-RN gripper) 로봇이 엘리베이터 hall call button을 누르는 50개 demo.

Task: RobotisLab-CallButton-Right-OMY-v2.

변경점 (이전 collect 대비)

• Hall exterior에 wall geometry를 추가해 카메라(특히 cam_top, cam_belly)에 빈 흰 배경이 잡히지 않도록 보강.

수집 조건

• 카메라 3대, 1920×1200 RGB, 60 Hz 기록
• 데모당 평균 ~890 frame (≈ 15 sec)
• 매 demo 랜덤화:
  • elevator outer 위치 ±10cm (X/Y/Z)
  • 로봇 standoff U(0.55, 0.65) m
  • 로봇 좌우 lateral U(-0.05, 0.05) m
  • seed = 0 ~ 49 (단, seed=49는 success 실패하여 seed=50으로 대체)

파일

파일	데모 수	크기	비고
callbutton_demos_first49.hdf5	49	55.1 GB	seed 0~48 (seed=49 failed)
callbutton_demo_50.hdf5	1	1.08 GB	seed=50 (대체)

총 50 demo, 모두 success termination (pressed=True ∧ led_lit=True ∧ door_open=True ∧ home_reached=True).

HDF5 구조

data/demo_<i>/
  actions               (T, 7)            # 6-DoF arm delta + gripper scalar
  processed_actions     (T, 10)           # joint position commands sent to sim
  obs/
    cam_wrist           (T, 1200, 1920, 3) uint8
    cam_top             (T, 1200, 1920, 3) uint8
    cam_belly           (T, 1200, 1920, 3) uint8
    eef_pos             (T, 3)
    eef_quat            (T, 4)
    joint_pos           (T, 10)
    joint_vel           (T, 10)
    call_button_pos     (T, 3)
    call_button_lit     (T, 1)
    rel_ee_call_button_distance  (T, 3)
    actions             (T, 7)
  states/articulation/robot/{joint_position, joint_velocity, root_pose, root_velocity}  (T, ...)
  states/rigid_object/pedestal/{root_pose, root_velocity}                                 (T, ...)
  initial_state/...    # 동일 구조, shape (1, ...)

T는 demo별 길이 (838~939 frame).

알려진 caveat

• 첫 30~60 frame (스폰 직후 wobble 구간)은 base teleport로 인해 약간의 진동이 포함되어 있음. 학습 전 trim 권장.
• cam_belly는 시야 일부가 그리퍼 fingers로 가려질 수 있음 (의도된 occlusion).