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pretty_name: UniEMindAssets
tags:
- robotics
- embodied-ai
- 3d-assets
- simulation
- usd
- mujoco
- isaac-sim
- scenes
- robots
- objects
task_categories:
- robotics
license: other
license_name: apache-2.0-with-upstream-cited-assets
language:
- en
- zh
size_categories:
- n<1K
---
# UniEMindAssets
UniEMind 生态的统一具身世界 **三维资产**（场景 / 机器人 / 物体）—— Hugging Face 分发版。
[English README](README.md) · 规范与工具链见 [UniEMind-Assets](https://github.com/depthEmMind/UniEMind-Assets)（Schema、Registry、CLI）
> **UniEMind-Assets** 负责描述资产是什么、如何组织、如何描述、来自哪里、有哪些物理与语义属性、以及**如何合法使用**。
> **UniEMind-Sim** 负责加载、组合和运行这些资产。
> **本 Hugging Face 仓库** 托管大型二进制资产包（网格 / USD 及相关资源），供下载与本地使用。
---
## 重要：许可证与权利说明
**下载或再分发任何文件前，请先阅读本节。**
| 内容 | 默认许可证 | 说明 |
| --- | --- | --- |
| UniEMind 自有 **参考 / 正式** 三维资产 | **[Apache-2.0](https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0)** | 与 UniEMind 工具链一致；以资产内 NOTICE / SPDX 为准 |
| UniEMind-Assets **代码、Schema、工具**（同生态 Git 仓库） | **[Apache-2.0](https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0)** | Metadata、Registry、CLI 等 |
| **引用 / 第三方** 网格、机器人、场景、贴图等 | **被引用方的原始许可证** | 遵循**被引用人 / 上游项目**的 license 与署名要求；上传至本仓库**不改变**其授权 |
### 使用规则
1. **资产级 SPDX 优先。** 若资产目录内存在 `LICENSE`、`license.spdx`，或 `asset.yaml` 中的 `license.spdx`，则以该条目为准。
2. **引用资产遵循被引用方 license。** 若资产来自其他作者 / 项目的引用或导入，应以**被引用人的许可证**（及 NOTICE / 署名要求）为准，默认不按 Apache-2.0 处理。出现在 UniEMindAssets 中**不等于**对上游 CAD、USD、URDF、贴图或品牌素材重新授权。
3. **无担保。** 资产按现状提供，用于研究与开发；量产前请自行验证与目标仿真器 / 产品的适配性。
4. **Apache-2.0 UniEMind 资产的 NOTICE。** 再分发 UniEMind 自有资产时，请按 Apache-2.0 保留版权 / NOTICE，并按规定保留 **UniEMind / UniEMindAssets** 相关声明。
### 侵权与下架
**若您对某个资产存在侵权行为，请联系作者（[depthvisn@gmail.com](mailto:depthvisn@gmail.com)），会自动删除。**
请优先发邮件至 [depthvisn@gmail.com](mailto:depthvisn@gmail.com)联系。请尽量提供：资产路径或 id、权属说明。
---
## 项目定位
UniEMindAssets 为UniEMind-Assets仓库所需要的大文件托管仓库。
它的核心职责是：
1. 统一分发 Scene、Robot、独立 3D 物体资产
2. 与 UniEMind-Assets 的 Metadata Contract 对齐
3. 保留物理、语义、Affordance 与交互相关描述空间
4. 明确版本、来源、依赖与 **License**
5. 为 MuJoCo、Isaac Sim 等仿真器提供可下载的资产入口
6. 支持社区 / 合作方按规范贡献资产，并标注权利信息
---
## 本仓库目录结构
```text
UniEMindAssets/
├── objects/ # 独立 3D 物体
├── robots/ # 机器人模型（特殊的独立资产）
├── scenes/ # 组合场景（引用物体 / 机器人）
├── README.md # 英文说明
└── README_zh.md # 本文件
```
常见用法：**robots** 与 **objects** 可放入 **scenes** 中使用；robot 属于特殊的独立 3D 资产。
---
## 生态协作
| 仓库 | 职责 | 链接 |
| --- | --- | --- |
| **UniEMind** | 大脑：理解、决策、规划、调用技能、闭环执行 | [github.com/depthEmMind/UniEMind](https://github.com/depthEmMind/UniEMind) |
| **UniEMind-Algo** | 算法工具箱 | [github.com/depthEmMind/UniEMind-Algo](https://github.com/depthEmMind/UniEMind-Algo) |
| **UniEMind-Interfaces** | 共同语言：ROS 2 消息 / 能力契约 | [github.com/depthEmMind/UniEMind-Interfaces](https://github.com/depthEmMind/UniEMind-Interfaces) |
| **UniEMind-Assets** | Metadata、Schema、Registry、校验与 CLI | [github.com/depthEmMind/UniEMind-Assets](https://github.com/depthEmMind/UniEMind-Assets) |
| **UniEMindAssets**（本 HF 数据集） | 二进制资产包下载分发 | [huggingface.co/depthEmMind/UniEMindAssets](https://huggingface.co/depthEmMind/UniEMindAssets) |
| **UniEMind-Sim** | 虚拟考场：加载资产，驱动 MuJoCo / Isaac | [github.com/depthEmMind/UniEMind-Sim](https://github.com/depthEmMind/UniEMind-Sim) |
| **UniEMind-Hardware** | 硬件目录、规格、驱动与组装 | [github.com/depthEmMind/UniEMind-Hardware](https://github.com/depthEmMind/UniEMind-Hardware) |
| **UniEMind-Datasets** | 题库 / GT | [github.com/depthEmMind/UniEMind-Datasets](https://github.com/depthEmMind/UniEMind-Datasets) |
| **UniEMind-Bench** | 评测 / 排名 | [github.com/depthEmMind/UniEMind-Bench](https://github.com/depthEmMind/UniEMind-Bench) |
```text
┌─────────────────────┐
│ UniEMind │
│ 大脑 / Runtime │
│ Agent·记忆·技能 │
└──────────┬──────────┘
│ 调用
┌──────────▼──────────┐
│ UniEMind-Algo │
└──────────┬──────────┘
│ 统一语义 I/O
┌──────────▼──────────┐
│ UniEMind-Interfaces │
└──────────┬──────────┘
│ ROS 2
┌─────────────────────┼─────────────────────┐
▼ ▼
┌─────────────────┐ ┌─────────────────┐
│ UniEMind-Sim │ │UniEMind-Hardware│
│ 虚拟机器人 │ │ 真实机器人 │
└────────┬────────┘ └────────┬────────┘
│ 加载资产 │
└──────────────────┬─────────────────────────┘
▼
┌─────────────────┐
│ UniEMind-Assets │
└────────┬────────┘
│ 被引用
▼
┌─────────────────┐
│UniEMind-Datasets│──── 评测协议 ────►┌─────────────────┐
│ 题库 / GT │ │ UniEMind-Bench │
└─────────────────┘ │ 指标 / 排名 │
└────────┬────────┘
│ 在 Sim / Hardware 上运行
▼
UniEMind + Algo
```
---
## 快速开始
命令行工具在同生态 Git 仓库中（安装到共享 conda 环境 `UniEMind`）：
| 命令 | 所属包 | 作用 |
| --- | --- | --- |
| **`um-assets`**（别名 `unimind-assets`） | [UniEMind-Assets](https://github.com/depthEmMind/UniEMind-Assets) | 下载 / 同步本 HF 包、registry、校验、列表 / 移除 |
| **`um-sim`**（别名 `unimind-sim`） | [UniEMind-Sim](https://github.com/depthEmMind/UniEMind-Sim) | 将资产装入仿真、列场景 / 机器人、运行 |
### 下载（huggingface-cli 或 git）
```bash
# huggingface-cli
huggingface-cli download depthEmMind/UniEMindAssets --local-dir ./UniEMindAssets
# 或使用 git（大文件建议启用 Git LFS）
git lfs install
git clone https://huggingface.co/datasets/depthEmMind/UniEMindAssets
```
### 推荐流程：`um-assets hf` → UniEMind-Assets → `um-sim`
在本地 [UniEMind-Assets](https://github.com/depthEmMind/UniEMind-Assets) 仓库中：
```bash
conda activate UniEMind
cd UniEMind-Assets
pip install --no-build-isolation -e ".[hf]"
# 一键：下载本 HF 数据集并同步到 UniEMind-Assets/assets/
um-assets hf install --force
# 或先下载，再同步（复制或符号链接）
um-assets hf download --local-dir ~/data/UniEMindAssets
um-assets hf sync --source ~/data/UniEMindAssets --mode copy --force
# um-assets hf sync --source ~/data/UniEMindAssets --mode link --force
um-assets registry build
um-assets assets list
um-assets robots list
um-assets scenes list
# list / find / info / validate 不会要求确认。
# 只有 remove 会确认：输入 y 才删除（默认 N）。脚本才用 -y。
# um-assets assets remove <asset_id>
# um-assets robots remove <asset_id>
# um-assets scenes remove <asset_id>
# um-assets assets remove <asset_id> -y
# 交给 UniEMind-Sim
um-sim install uniemind-assets --source /path/to/UniEMind-Assets
um-sim assets list
um-sim robots list
um-sim scenes list
um-sim run --scene <scene_id> --backend mujoco # 或 isaac
```
可选环境变量：`UNIMIND_HF_ASSETS_REPO`、`UNIMIND_HF_ASSETS_DIR`、`UNIMIND_ASSETS_ROOT`。
具体参数以已安装的 UniEMind-Assets / UniEMind-Sim 版本为准；完整 CLI 见 UniEMind-Assets README。
---
## 引用
若在研究或产品中使用本仓库资产，请引用 UniEMind，并遵守各资产 SPDX 许可证（UniEMind 自有资产默认为 **Apache-2.0**；引用他人的资产则遵循**被引用人**的 license）。
---
## 免责声明
资产中可能包含用于研究的第三方几何或相关素材。**权利人如认为存在侵权，请联系作者（[depthvisn@gmail.com](mailto:depthvisn@gmail.com)），相关资产将予以删除。** UniEMind 维护者将本着善意处理有效通知。
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