| --- |
| pretty_name: UniEMindAssets |
| tags: |
| - robotics |
| - embodied-ai |
| - 3d-assets |
| - simulation |
| - usd |
| - mujoco |
| - isaac-sim |
| - scenes |
| - robots |
| - objects |
| task_categories: |
| - robotics |
| license: other |
| license_name: apache-2.0-with-upstream-cited-assets |
| language: |
| - en |
| - zh |
| size_categories: |
| - n<1K |
| --- |
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| # UniEMindAssets |
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| UniEMind 生态的统一具身世界 **三维资产**（场景 / 机器人 / 物体）—— Hugging Face 分发版。 |
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| [English README](README.md) · 规范与工具链见 [UniEMind-Assets](https://github.com/depthEmMind/UniEMind-Assets)（Schema、Registry、CLI） |
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| > **UniEMind-Assets** 负责描述资产是什么、如何组织、如何描述、来自哪里、有哪些物理与语义属性、以及**如何合法使用**。 |
| > **UniEMind-Sim** 负责加载、组合和运行这些资产。 |
| > **本 Hugging Face 仓库** 托管大型二进制资产包（网格 / USD 及相关资源），供下载与本地使用。 |
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| ## 重要：许可证与权利说明 |
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| **下载或再分发任何文件前，请先阅读本节。** |
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| | 内容 | 默认许可证 | 说明 | |
| | --- | --- | --- | |
| | UniEMind 自有 **参考 / 正式** 三维资产 | **[Apache-2.0](https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0)** | 与 UniEMind 工具链一致；以资产内 NOTICE / SPDX 为准 | |
| | UniEMind-Assets **代码、Schema、工具**（同生态 Git 仓库） | **[Apache-2.0](https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0)** | Metadata、Registry、CLI 等 | |
| | **引用 / 第三方** 网格、机器人、场景、贴图等 | **被引用方的原始许可证** | 遵循**被引用人 / 上游项目**的 license 与署名要求；上传至本仓库**不改变**其授权 | |
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| ### 使用规则 |
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| 1. **资产级 SPDX 优先。** 若资产目录内存在 `LICENSE`、`license.spdx`，或 `asset.yaml` 中的 `license.spdx`，则以该条目为准。 |
| 2. **引用资产遵循被引用方 license。** 若资产来自其他作者 / 项目的引用或导入，应以**被引用人的许可证**（及 NOTICE / 署名要求）为准，默认不按 Apache-2.0 处理。出现在 UniEMindAssets 中**不等于**对上游 CAD、USD、URDF、贴图或品牌素材重新授权。 |
| 3. **无担保。** 资产按现状提供，用于研究与开发；量产前请自行验证与目标仿真器 / 产品的适配性。 |
| 4. **Apache-2.0 UniEMind 资产的 NOTICE。** 再分发 UniEMind 自有资产时，请按 Apache-2.0 保留版权 / NOTICE，并按规定保留 **UniEMind / UniEMindAssets** 相关声明。 |
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| ### 侵权与下架 |
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| **若您对某个资产存在侵权行为，请联系作者（[depthvisn@gmail.com](mailto:depthvisn@gmail.com)），会自动删除。** |
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| 请优先发邮件至 [depthvisn@gmail.com](mailto:depthvisn@gmail.com)联系。请尽量提供：资产路径或 id、权属说明。 |
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| ## 项目定位 |
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| UniEMindAssets 为UniEMind-Assets仓库所需要的大文件托管仓库。 |
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| 它的核心职责是： |
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| 1. 统一分发 Scene、Robot、独立 3D 物体资产 |
| 2. 与 UniEMind-Assets 的 Metadata Contract 对齐 |
| 3. 保留物理、语义、Affordance 与交互相关描述空间 |
| 4. 明确版本、来源、依赖与 **License** |
| 5. 为 MuJoCo、Isaac Sim 等仿真器提供可下载的资产入口 |
| 6. 支持社区 / 合作方按规范贡献资产，并标注权利信息 |
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| ## 本仓库目录结构 |
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| ```text |
| UniEMindAssets/ |
| ├── objects/ # 独立 3D 物体 |
| ├── robots/ # 机器人模型（特殊的独立资产） |
| ├── scenes/ # 组合场景（引用物体 / 机器人） |
| ├── README.md # 英文说明 |
| └── README_zh.md # 本文件 |
| ``` |
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| 常见用法：**robots** 与 **objects** 可放入 **scenes** 中使用；robot 属于特殊的独立 3D 资产。 |
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| --- |
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| ## 生态协作 |
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| | 仓库 | 职责 | 链接 | |
| | --- | --- | --- | |
| | **UniEMind** | 大脑：理解、决策、规划、调用技能、闭环执行 | [github.com/depthEmMind/UniEMind](https://github.com/depthEmMind/UniEMind) | |
| | **UniEMind-Algo** | 算法工具箱 | [github.com/depthEmMind/UniEMind-Algo](https://github.com/depthEmMind/UniEMind-Algo) | |
| | **UniEMind-Interfaces** | 共同语言：ROS 2 消息 / 能力契约 | [github.com/depthEmMind/UniEMind-Interfaces](https://github.com/depthEmMind/UniEMind-Interfaces) | |
| | **UniEMind-Assets** | Metadata、Schema、Registry、校验与 CLI | [github.com/depthEmMind/UniEMind-Assets](https://github.com/depthEmMind/UniEMind-Assets) | |
| | **UniEMindAssets**（本 HF 数据集） | 二进制资产包下载分发 | [huggingface.co/depthEmMind/UniEMindAssets](https://huggingface.co/depthEmMind/UniEMindAssets) | |
| | **UniEMind-Sim** | 虚拟考场：加载资产，驱动 MuJoCo / Isaac | [github.com/depthEmMind/UniEMind-Sim](https://github.com/depthEmMind/UniEMind-Sim) | |
| | **UniEMind-Hardware** | 硬件目录、规格、驱动与组装 | [github.com/depthEmMind/UniEMind-Hardware](https://github.com/depthEmMind/UniEMind-Hardware) | |
| | **UniEMind-Datasets** | 题库 / GT | [github.com/depthEmMind/UniEMind-Datasets](https://github.com/depthEmMind/UniEMind-Datasets) | |
| | **UniEMind-Bench** | 评测 / 排名 | [github.com/depthEmMind/UniEMind-Bench](https://github.com/depthEmMind/UniEMind-Bench) | |
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|
| ```text |
| ┌─────────────────────┐ |
| │ UniEMind │ |
| │ 大脑 / Runtime │ |
| │ Agent·记忆·技能 │ |
| └──────────┬──────────┘ |
| │ 调用 |
| ┌──────────▼──────────┐ |
| │ UniEMind-Algo │ |
| └──────────┬──────────┘ |
| │ 统一语义 I/O |
| ┌──────────▼──────────┐ |
| │ UniEMind-Interfaces │ |
| └──────────┬──────────┘ |
| │ ROS 2 |
| ┌─────────────────────┼─────────────────────┐ |
| ▼ ▼ |
| ┌─────────────────┐ ┌─────────────────┐ |
| │ UniEMind-Sim │ │UniEMind-Hardware│ |
| │ 虚拟机器人 │ │ 真实机器人 │ |
| └────────┬────────┘ └────────┬────────┘ |
| │ 加载资产 │ |
| └──────────────────┬─────────────────────────┘ |
| ▼ |
| ┌─────────────────┐ |
| │ UniEMind-Assets │ |
| └────────┬────────┘ |
| │ 被引用 |
| ▼ |
| ┌─────────────────┐ |
| │UniEMind-Datasets│──── 评测协议 ────►┌─────────────────┐ |
| │ 题库 / GT │ │ UniEMind-Bench │ |
| └─────────────────┘ │ 指标 / 排名 │ |
| └────────┬────────┘ |
| │ 在 Sim / Hardware 上运行 |
| ▼ |
| UniEMind + Algo |
| ``` |
| --- |
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| ## 快速开始 |
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| 命令行工具在同生态 Git 仓库中（安装到共享 conda 环境 `UniEMind`）： |
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| | 命令 | 所属包 | 作用 | |
| | --- | --- | --- | |
| | **`um-assets`**（别名 `unimind-assets`） | [UniEMind-Assets](https://github.com/depthEmMind/UniEMind-Assets) | 下载 / 同步本 HF 包、registry、校验、列表 / 移除 | |
| | **`um-sim`**（别名 `unimind-sim`） | [UniEMind-Sim](https://github.com/depthEmMind/UniEMind-Sim) | 将资产装入仿真、列场景 / 机器人、运行 | |
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| ### 下载（huggingface-cli 或 git） |
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| ```bash |
| # huggingface-cli |
| huggingface-cli download depthEmMind/UniEMindAssets --local-dir ./UniEMindAssets |
| |
| # 或使用 git（大文件建议启用 Git LFS） |
| git lfs install |
| git clone https://huggingface.co/datasets/depthEmMind/UniEMindAssets |
| ``` |
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| ### 推荐流程：`um-assets hf` → UniEMind-Assets → `um-sim` |
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| 在本地 [UniEMind-Assets](https://github.com/depthEmMind/UniEMind-Assets) 仓库中： |
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| ```bash |
| conda activate UniEMind |
| cd UniEMind-Assets |
| pip install --no-build-isolation -e ".[hf]" |
| |
| # 一键：下载本 HF 数据集并同步到 UniEMind-Assets/assets/ |
| um-assets hf install --force |
| |
| # 或先下载，再同步（复制或符号链接） |
| um-assets hf download --local-dir ~/data/UniEMindAssets |
| um-assets hf sync --source ~/data/UniEMindAssets --mode copy --force |
| # um-assets hf sync --source ~/data/UniEMindAssets --mode link --force |
| |
| um-assets registry build |
| um-assets assets list |
| um-assets robots list |
| um-assets scenes list |
| |
| # list / find / info / validate 不会要求确认。 |
| # 只有 remove 会确认：输入 y 才删除（默认 N）。脚本才用 -y。 |
| # um-assets assets remove <asset_id> |
| # um-assets robots remove <asset_id> |
| # um-assets scenes remove <asset_id> |
| # um-assets assets remove <asset_id> -y |
| |
| # 交给 UniEMind-Sim |
| um-sim install uniemind-assets --source /path/to/UniEMind-Assets |
| um-sim assets list |
| um-sim robots list |
| um-sim scenes list |
| um-sim run --scene <scene_id> --backend mujoco # 或 isaac |
| ``` |
|
|
| 可选环境变量：`UNIMIND_HF_ASSETS_REPO`、`UNIMIND_HF_ASSETS_DIR`、`UNIMIND_ASSETS_ROOT`。 |
| 具体参数以已安装的 UniEMind-Assets / UniEMind-Sim 版本为准；完整 CLI 见 UniEMind-Assets README。 |
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| ## 引用 |
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| 若在研究或产品中使用本仓库资产，请引用 UniEMind，并遵守各资产 SPDX 许可证（UniEMind 自有资产默认为 **Apache-2.0**；引用他人的资产则遵循**被引用人**的 license）。 |
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| ## 免责声明 |
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| 资产中可能包含用于研究的第三方几何或相关素材。**权利人如认为存在侵权，请联系作者（[depthvisn@gmail.com](mailto:depthvisn@gmail.com)），相关资产将予以删除。** UniEMind 维护者将本着善意处理有效通知。 |
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