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| license: apache-2.0 |
| task_categories: [robotics] |
| tags: [LeRobot, openarm, simulation, isaac-sim, robotwin, curobo, pick-and-place, bimanual] |
| configs: |
| - config_name: default |
| data_files: data/*/*.parquet |
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| # OpenArm 시뮬 펜 Pick & Place 1000편 (RoboTwin 방식, Isaac Sim 5.1) |
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| RV LAB 로봇1팀 T1(펜 → 바구니) 시뮬 데이터. 실 데이터 `Codingpae/openarm_pick_place`(20261009)와 **같은 키·단위**(LeRobot v3, 30 fps, 3캠 480×640, 16차원 절대 관절 명령, rad). |
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| | 항목 | 값 | |
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| | 에피소드 | 1000 (왼팔 520 · 오른팔 480) | |
| | 프레임 | 636780 | |
| | 생성 시도 / 성공률 | 1378 / 0.726 (성공 에피소드만 저장) | |
| | 카메라 | `observation.images.headcam`(D435 위치 보정), `camera_01`(왼손목), `camera_02`(오른손목) | |
| | 상태·행동 | `observation.state`·`action` 16 = [왼팔 7, 왼 그리퍼(모터 rad), 오른팔 7, 오른 그리퍼]; action = PD 명령값 | |
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| ## 생성 방법 |
| - 장면: 실측 치수 박스·바구니(20×12×8 cm)·펜 4종(사진 텍스처), 방해 펜 1~3개, 손목캠 케이싱. |
| - 파지: 물체 어노테이션(`meta/robotwin/annotation_blue_pen.json`)의 실 시연 측정 분포(잡는 위치·기울기·높이)에서 후보 → Lula IK(시작값 = 실 시연 잡는 순간 관절값) → 실측 관절 범위·충돌 검사. |
| - 궤적: cuRoboV2 궤적 최적화(몸통·반대 팔 자기 충돌 + 박스·바구니·방해 펜 회피), 속도 배율 0.25(잡기까지 약 8 s, 실 시연 8.4 s). |
| - 시각 도메인 랜덤화: 조명(밝기·색온도·주 조명 위치), 배경(50% 실제 환경 = 검은 하드보드지 바닥·벽, 50% 무작위 질감), 카메라 자세(헤드 ±1 cm·±2°, 손목 ±0.8 cm·±3°). |
| - 에피소드별 생성 변수: `meta/robotwin/episode_index.json`, 묶음별 전체 기록 `meta/robotwin/*_scene_info.json`. |
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| ## 한계(정직하게) |
| - 손목캠 장착 위치·헤드캠 초점거리는 추정값. 시뮬 렌더(실사화 없음). |
| - 펜만 다룸(테이프 없음). 실 시연과 달리 사람 조작 잡음 없음. |
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| 생성: 안현 (경기대 RV LAB), 2026-10-12. 코드: hyeon_ws/isaac_robotwin (collect.py --planner curobo). |
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