This dataset was created using LeRobot.
Dataset Description
과학 실험 시뮬 벤치(SciEdu-Bench 2판, MuJoCo, 장면 props-4)의 시연이다. 실물 녹화(LeRobot 0.6.1, v3.0)와 같은 꼴이다:
30 fps, action·observation.state 16값(팔로워 관절 도, 그리퍼는 리더 눈금; 절대 관절값, 상대 액션 아님), 카메라 셋
(follower_d455f 가슴, left_wrist, right_wrist, 480×640). task는 학습 문장 그대로다(머리말 없음).
시연은 두 길로 만들었다: (가) 코드 생성(녹화 손 길을 옮긴 물체에 실어 IK로 풂), (나) 녹화 재생(시작의 출처 녹화 행동).
과제 판정을 통과한 것만 담았다. 에피소드마다 과제·출처(code/replay)·시작 id·흔들기 번호·출처 녹화 에피소드·판정은
sim_episodes.jsonl에 있다. 평가 시작이 쓰는 녹화 에피소드에서는 시연을 만들지 않았다. 올리기 전에 그림에서 이상하게
본 에피소드(물체가 튐, 시작에서 물체가 겹침)는 뺐고 까닭은 sim_dropped.json에 있다. 과제마다 50편을 다 채우지 못한 것이 있다
(평가가 쓰지 않은 녹화가 과제마다 20~49개뿐이고, 그중 시작을 지을 수 없거나 판정을 통과하지 못한 것을 채우지 않았다).
Simulated demos of the SciEdu-Bench v2 (MuJoCo, props-4 scene), the real recordings' schema; see sim_episodes.jsonl
for each episode's task, source (code / replay), start id and judge result.
- Homepage: [More Information Needed]
- Paper: [More Information Needed]
- License: apache-2.0
Dataset Structure
{
"codebase_version": "v3.0",
"fps": 30,
"features": {
"action": {
"dtype": "float32",
"shape": [
16
],
"names": [
"left_joint_1.pos",
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"left_joint_5.pos",
"left_joint_6.pos",
"left_joint_7.pos",
"left_gripper.pos",
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"right_joint_2.pos",
"right_joint_3.pos",
"right_joint_4.pos",
"right_joint_5.pos",
"right_joint_6.pos",
"right_joint_7.pos",
"right_gripper.pos"
]
},
"observation.state": {
"dtype": "float32",
"shape": [
16
],
"names": [
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"left_joint_2.pos",
"left_joint_3.pos",
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"right_joint_4.pos",
"right_joint_5.pos",
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"right_joint_7.pos",
"right_gripper.pos"
]
},
"observation.images.follower_d455f": {
"dtype": "video",
"shape": [
480,
640,
3
],
"names": [
"height",
"width",
"channels"
],
"info": {
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"video.pix_fmt": "yuv420p",
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"is_depth_map": false
}
},
"observation.images.left_wrist": {
"dtype": "video",
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3
],
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],
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"observation.images.right_wrist": {
"dtype": "video",
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"timestamp": {
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1
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},
"total_episodes": 34,
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"total_tasks": 8,
"chunks_size": 1000,
"data_files_size_in_mb": 100,
"video_files_size_in_mb": 200,
"data_path": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet",
"video_path": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4",
"robot_type": "openarm_sciedu_sim",
"splits": {
"train": "0:34"
}
}
Citation
BibTeX:
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