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license: apache-2.0
tags:
  - LeRobot
  - franka
  - robotiq-2f85
  - pick-and-place
  - conveyor
task_categories:
  - robotics

Franka task3 — conveyor can pick-and-place (Isaac Sim)

Franka FR3 + Robotiq 2F-85 가 컨베이어 벨트 위의 통조림 캔을 집어 통에 담는 시연 100 에피소드 (Isaac Sim 5.1 / Isaac Lab 2.3 / NVlabs RoboLab, code-as-policy 수집).

• 형식: LeRobot Dataset (lerobot 0.6.x 네이티브)
• 관측: observation.images.front observation.images.wrist (480x270, 6 fps), observation.state = EEF pos(3)+quat(4)+gripper(1)
• 액션: 상대 EEF 델타 [dx dy dz droll dpitch dyaw gripper] — 로봇 명령 공간 그대로
• 벨트 1.5 m/분(±15% 흔들림), 캔 간격 0.14 m, 캔 4종(라벨만 다르고 물성 동일)
• 대상 선택: 출구 30% 구간 우선, 40% 확률로 두 번째 캔 (실현 35%)
• 성공 시연만 저장, 소요 시간이 중앙값의 1.4배를 넘는 에피소드 제거