Datasets:
| license: apache-2.0 | |
| tags: | |
| - LeRobot | |
| - franka | |
| - robotiq-2f85 | |
| - pick-and-place | |
| - conveyor | |
| task_categories: | |
| - robotics | |
| # Franka task3 — conveyor can pick-and-place (Isaac Sim) | |
| Franka FR3 + Robotiq 2F-85 가 컨베이어 벨트 위의 통조림 캔을 집어 통에 담는 | |
| 시연 100 에피소드 (Isaac Sim 5.1 / Isaac Lab 2.3 / NVlabs RoboLab, code-as-policy 수집). | |
| - 형식: LeRobot Dataset (lerobot 0.6.x 네이티브) | |
| - 관측: `observation.images.front` `observation.images.wrist` (480x270, 6 fps), | |
| `observation.state` = EEF pos(3)+quat(4)+gripper(1) | |
| - 액션: 상대 EEF 델타 [dx dy dz droll dpitch dyaw gripper] — 로봇 명령 공간 그대로 | |
| - 벨트 1.5 m/분(±15% 흔들림), 캔 간격 0.14 m, 캔 4종(라벨만 다르고 물성 동일) | |
| - 대상 선택: 출구 30% 구간 우선, 40% 확률로 두 번째 캔 (실현 35%) | |
| - 성공 시연만 저장, 소요 시간이 중앙값의 1.4배를 넘는 에피소드 제거 | |