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| license: apache-2.0 |
| task_categories: |
| - robotics |
| language: |
| - en |
| tags: |
| - imitation-learning |
| - robotics |
| - isaac-sim |
| - manipulation |
| - call-button |
| size_categories: |
| - 10K<n<100K |
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| # evButtonPush — 260427-01 (Isaac Sim, OMY, v2 task) |
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| Isaac Sim에서 OMY (open_manipulator_Y + RH-P12-RN gripper) 로봇이 엘리베이터 hall call button을 누르는 50개 demo. |
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| Task: `RobotisLab-CallButton-Right-OMY-v2`. |
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| ## 변경점 (이전 collect 대비) |
| - **Hall exterior에 wall geometry를 추가**해 카메라(특히 `cam_top`, `cam_belly`)에 빈 흰 배경이 잡히지 않도록 보강. |
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| ## 수집 조건 |
| - 카메라 3대, 1920×1200 RGB, 60 Hz 기록 |
| - 데모당 평균 ~890 frame (≈ 15 sec) |
| - 매 demo 랜덤화: |
| - elevator outer 위치 ±10cm (X/Y/Z) |
| - 로봇 standoff `U(0.55, 0.65) m` |
| - 로봇 좌우 lateral `U(-0.05, 0.05) m` |
| - seed = 0 ~ 49 (단, seed=49는 success 실패하여 seed=50으로 대체) |
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| ## 파일 |
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| | 파일 | 데모 수 | 크기 | 비고 | |
| |---|---|---|---| |
| | `callbutton_demos_first49.hdf5` | 49 | 55.1 GB | seed 0~48 (seed=49 failed) | |
| | `callbutton_demo_50.hdf5` | 1 | 1.08 GB | seed=50 (대체) | |
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| 총 50 demo, 모두 success termination (`pressed=True ∧ led_lit=True ∧ door_open=True ∧ home_reached=True`). |
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| ## HDF5 구조 |
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| ``` |
| data/demo_<i>/ |
| actions (T, 7) # 6-DoF arm delta + gripper scalar |
| processed_actions (T, 10) # joint position commands sent to sim |
| obs/ |
| cam_wrist (T, 1200, 1920, 3) uint8 |
| cam_top (T, 1200, 1920, 3) uint8 |
| cam_belly (T, 1200, 1920, 3) uint8 |
| eef_pos (T, 3) |
| eef_quat (T, 4) |
| joint_pos (T, 10) |
| joint_vel (T, 10) |
| call_button_pos (T, 3) |
| call_button_lit (T, 1) |
| rel_ee_call_button_distance (T, 3) |
| actions (T, 7) |
| states/articulation/robot/{joint_position, joint_velocity, root_pose, root_velocity} (T, ...) |
| states/rigid_object/pedestal/{root_pose, root_velocity} (T, ...) |
| initial_state/... # 동일 구조, shape (1, ...) |
| ``` |
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| `T`는 demo별 길이 (838~939 frame). |
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| ## 알려진 caveat |
| - 첫 30~60 frame (스폰 직후 wobble 구간)은 base teleport로 인해 약간의 진동이 포함되어 있음. 학습 전 trim 권장. |
| - `cam_belly`는 시야 일부가 그리퍼 fingers로 가려질 수 있음 (의도된 occlusion). |
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