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license: mit
tags:
  - robotics
  - imitation-learning
  - lerobot
  - manipulation
size_categories:
  - 1K<n<10K

Steer Test LeRobot Dataset

这是一个用于机器人操作任务的 LeRobot 格式数据集。

数据集描述

• 总集数: 199
• 总帧数: 32,511
• 任务数: 4
• 帧率: 10 FPS
• 机器人: 7自由度机械臂 + 夹爪

数据格式

数据集采用 LeRobot v2.1 格式，包含以下特征：

观测数据

• observation.state: 8维关节状态 (joint1-joint7 + gripper)
• observation.images.camera_0: 480x640x3 RGB图像
• observation.images.camera_1: 480x640x3 RGB图像

动作数据

• action: 7维动作 (dx, dy, dz, dqx, dqy, dqz, gripper)

元数据

• timestamp: 时间戳
• frame_index: 帧索引
• episode_index: 集索引
• task_index: 任务索引

使用方法

from datasets import load_dataset

# 加载数据集
dataset = load_dataset("your-username/steer_test_lerobot")

# 访问训练集
train_data = dataset["train"]

# 查看单个样本
sample = train_data[0]
print(f"观测状态形状: {sample['observation']['state'].shape}")
print(f"动作形状: {sample['action'].shape}")
print(f"图像形状: {sample['observation']['images']['camera_0'].shape}")

数据集统计

• 训练集: 199个episodes (0:199)
• 数据分块: 1个chunk，每chunk最多1000个episodes
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet

引用

如果您使用了此数据集，请引用：

@dataset{steer_test_lerobot,
  title={Steer Test LeRobot Dataset},
  author={Your Name},
  year={2024},
  url={https://huggingface.co/datasets/your-username/steer_test_lerobot}
}