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license: mit |
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tags: |
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- robotics |
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- imitation-learning |
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- lerobot |
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- manipulation |
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size_categories: |
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- 1K<n<10K |
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# Steer Test LeRobot Dataset |
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这是一个用于机器人操作任务的 LeRobot 格式数据集。 |
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## 数据集描述 |
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- **总集数**: 199 |
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- **总帧数**: 32,511 |
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- **任务数**: 4 |
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- **帧率**: 10 FPS |
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- **机器人**: 7自由度机械臂 + 夹爪 |
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## 数据格式 |
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数据集采用 LeRobot v2.1 格式，包含以下特征： |
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### 观测数据 |
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- `observation.state`: 8维关节状态 (joint1-joint7 + gripper) |
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- `observation.images.camera_0`: 480x640x3 RGB图像 |
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- `observation.images.camera_1`: 480x640x3 RGB图像 |
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### 动作数据 |
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- `action`: 7维动作 (dx, dy, dz, dqx, dqy, dqz, gripper) |
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### 元数据 |
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- `timestamp`: 时间戳 |
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- `frame_index`: 帧索引 |
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- `episode_index`: 集索引 |
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- `task_index`: 任务索引 |
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## 使用方法 |
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```python |
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from datasets import load_dataset |
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# 加载数据集 |
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dataset = load_dataset("your-username/steer_test_lerobot") |
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# 访问训练集 |
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train_data = dataset["train"] |
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# 查看单个样本 |
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sample = train_data[0] |
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print(f"观测状态形状: {sample['observation']['state'].shape}") |
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print(f"动作形状: {sample['action'].shape}") |
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print(f"图像形状: {sample['observation']['images']['camera_0'].shape}") |
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``` |
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## 数据集统计 |
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- 训练集: 199个episodes (0:199) |
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- 数据分块: 1个chunk，每chunk最多1000个episodes |
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- 数据路径: `data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet` |
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## 引用 |
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如果您使用了此数据集，请引用： |
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```bibtex |
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@dataset{steer_test_lerobot, |
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title={Steer Test LeRobot Dataset}, |
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author={Your Name}, |
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year={2024}, |
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url={https://huggingface.co/datasets/your-username/steer_test_lerobot} |
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} |
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``` |
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